-
        

Ergebnis 1 bis 2 von 2

Thema: I2C Kommunikation RNBFRA <-> Avisaro-WLAN-Modul

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    26.10.2005
    Ort
    BaWue
    Beiträge
    13

    I2C Kommunikation RNBFRA <-> Avisaro-WLAN-Modul

    Anzeige

    SMARTPHONES & TABLETS-bis zu 77% RABATT-Kostenlose Lieferung-Aktuell | Cool | Unentbehrlich
    Hallo Roboternetz!

    Ich habe mal wieder eine Frage an Euch:

    Ich möchte gerne eine Steuerung eines Roboters über WLAN ermöglichen.
    Dazu habe ich ein RNBFRA, welches die Steuerung der Servos übernimmt und ein WLAN-Modul von Avisaro (I2C-Ausführung).

    Um zunächst zu testen, ob die Kommunikation über den I2C-Bus überhaupt funktioniert, probiere ich jetzt schon eine halbe Ewigkeit damit rum, doch leider komme ich alleine mal wieder nicht weiter.

    Bisher habe ich folgendes Ausprobiert:
    RNBFRA per I2C am PC-Adapter (von Robotikhardware.net) plus Avisaro-Modul per I2C am PC-Adapter.
    Da der PC-Adapter den I2C-Bus ja nur durchschleift (logisch bei einem Bus) sollte also die Kommunikation zwischen RNBFRA und Avisaro-Modul problemlos funktionieren.
    Um das zu Testen, habe ich auf das RNBFRA (Hauptcontroller AT Mega32)
    das Beispiel-Programm (Slave Receiver) zu TWI aus dem RN-Wiki geladen, leicht modifiziert und die entsprechenden Adressen abgeändert.
    Dieses gibt die aktuellen Werte der gelesenen Slave-Adresse per Schleife an die RS232-Schnittstelle aus, damit ich per Telnet überprüfen kann, ob ich Werte verändern kann.
    Jetzt habe ich mit dem i2c_beispiel-Programm (liegt beim PC->I2C Adapter bei) z.B. zunächst Werte an die Adresse der Server-Ansteuerung geschickt und anschließend wieder ausgelesen. Soweit hat alles geklappt.

    Sobald ich eines der Master-Programme (Receiver oder Transmitter) auf den Hauptcontroller lade, funktioniert das ic2_beispiel-Programm nicht mehr, dies kommt meines Erachtens da her, dass das i2c_beispiel ebenso wie der Hauptcontroller als I2C-Master fungieren möchte.

    Meine Schlußfolgerung bis hierher war folgendes:
    Da die Konstellation i2c_beispiel-Programm (Master) plus Hauptcontroller (Slave) -> Servos funktioniert, und das Avisaro-Modul laut Avisaro nur als Slave fungiert, muss ich ja auch mit dem i2c_beispiel-Programm die Werte des Avisaro-Moduls setzen/lesen können.
    Leider bekomme ich aber in der Hinsicht kein Feedback vom i2c_beispiel-Programm, es gibt als gelesene Bytes nur 255 zurück und lässt sich auch nicht durch senden anderer Bytes verändern.
    Daraus habe ich geschlossen, dass das Avisaro-Modul vielleicht nicht mit der Art zurecht kommt, wie das i2c_beispiel-Programm die Bytes sendet, da in der Beschreibung des Avisaro-Moduls die Kommunikation sehr detailreich geschildert ist.

    Meine Idee nun:
    Ich lade das Master Receiver/Transmitter-Programm auf den Hauptcontroller und lasse Werte über Telnet ausgeben. So kann ich zumindest mal per Bascom-Programm genauere I2C-Befehle an das Avisaro-Modul senden als das i2c_beispiel-Programm.
    Die Adresse meines Avisaro-Moduls ist auf 101 (Hex65) eingestellt.
    Ich versuchte nun als erstes den aktuellen Wert zu lesen, über Telnet eine Ausgabe zu machen, den Wert zu verändern und anschließend erneut zu lesen um die kontrollieren, ob alles geklappt hat.
    Code folgt hier:
    Code:
    ' TWI Testprogramm
    
    $regfile = "M32def.dat"                                     ' the used chip
    $crystal = 8000000                                          ' frequency used
    $baud = 9600                                                ' baud rate
    
    Declare Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte)
    Declare Function Twi_read_byte(byval Slave As Byte) As Byte
    
    Dim Twi_control As Byte                                     ' Controlregister lokale kopie
    Dim Twi_status As Byte
    Dim Twi_data As Byte
    
    Dim X As Byte                                               
    Dim Error As Byte                                           ' Fehlermerker
    
    ' TWI init
    Twcr = &B00000100                                           ' erstmal nur TWI aktivieren
    Twsr = 0                                                    ' Status und Prescaler Register
    Twbr = 72                                                   ' Bit Rate Register, 100kHz
    
    ' Startausgabe
    Print "TWI Master/Receiver Transmitter"
    
    ' Hauptschleife
    Do
        '2 Sekunden warten
        Waitms 2000
        'Den Wert zum Slave senden
    
        X = Twi_read_byte(&H7f)
    
        ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist
        Print "Rec-------------vorher----------------"
        Print X ;
        Print " Error : " ;
        Print Hex(error)
    
    
        Call Twi_send_byte(&H7e , B)
    
        ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist
        Print "Trans----------------------------------------------"
        Print B ;
        Print " Error : " ;
        Print Hex(error)                                        ' error status Ausgeben
    
        X = Twi_read_byte(&H7f)
    
        ' Ausgabe, damit wir sehen was geschehen ist
        Print "Rec----------nachher---------------"
        Print X ;
        Print " Error : " ;
        Print Hex(error)
    
    Loop
    
    End
    
    
    ' Unterprogramme
    
    
    ' TWI send_byte
    ' sendet ein Byte und schliesst die Übertragung ab
    Sub Twi_send_byte(slave As Byte , Zeichen As Byte)
        Error = 0                                               ' Fehler zurücksetzen
    
        ' Startbedingung
        Twcr = &B10100100                                       ' TWINT | TWSTA | TWEN
    
        ' warten bis TWINT gesetzt ist
        Gosub Twi_wait_int
    
        ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben
        If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
            Twdr = Slave And &HFE                               ' slave adresse + Write
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Byte senden
    
            ' warten bis TWINT gesetzt ist
            Gosub Twi_wait_int
    
            ' Slave hat sich gemeldet
            If Twi_status = &H18 Or Twi_status = &H20 Then
                Twdr = Zeichen                                  ' Daten
                Twcr = &B10000100                               ' TWINT löschen, Byte senden
    
                ' warten bis TWINT gesetzt ist
                Gosub Twi_wait_int
    
                ' Zeichen wurden gesendet
                If Twi_status = &H28 Or Twi_status = &H30 Then
                    Error = 0                                   ' kein Fehler
                Else
                    Error = Twi_status                          ' Fehler
                End If
    
            Else
                ' kein slave
                Error = Twi_status                              ' Fehler
            End If
    
            ' Stopbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status
            Twcr = &B10010100                                   ' TWINT löschen, Stop senden
    
        Else
            ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Bus freigeben
            Error = Twi_status                                  ' Fehler
        End If
    
    End Sub
    
    
    ' warten bis TWINT gesetzt ist, status auslesen
    Twi_wait_int:
        Do
            Twi_control = Twcr And &H80
        Loop Until Twi_control = &H80
    
        Twi_status = Twsr And &HF8                              ' status
    
        ' status nur zu Debugzwecken ausgeben, weil Bus sehr langsam wird !
    '    Print "Err " ; Hex(twi_status)
    Return
    
    
    ' Unterprogramme   Receive
    
    
    ' TWI read_byte
    ' holt ein Byte und schliesst die Übertragung ab
    Function Twi_read_byte(slave As Byte) As Byte
        Error = 0                                               ' Fehler zurücksetzen
    
        Twi_read_byte = 0                                       ' Wert vorbelegen
    
        ' Startbedingung
        Twcr = &B10100100                                       ' TWINT | TWSTA | TWEN
    
        ' warten bis TWINT gesetzt ist
        Gosub Twi_wait_int
    
        ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben
        If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
            Twdr = Slave Or &H01                                ' slave adresse + Read
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Byte senden
    
            ' warten bis TWINT gesetzt ist
            Gosub Twi_wait_int
    
            ' Slave hat sich gemeldet
            If Twi_status = &H7F Then
                Twcr = &B10000100                               ' TWINT löschen, Byte senden
                              ' kein ACK (TWEA=0) senden, weil wir nur ein Byte lesen wollen
    
                ' warten bis TWINT gesetzt ist
                Gosub Twi_wait_int
    
                ' ein Byte wurde empfangen
                If Twi_status = &H58 Or Twi_status = &H50 Then
                    Twi_read_byte = Twdr                        ' Daten lesen
                    Error = 0                                   ' kein Fehler
                Else
                    Error = Twi_status                          ' Fehler
                End If
    
            Else
                ' kein slave
                Error = Twi_status                              ' Fehler
            End If
    
            ' Stopbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status
            Twcr = &B10010100                                   ' TWINT löschen, Stop senden
    
        Else
            ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Bus freigeben
            Error = Twi_status                                  ' Fehler
        End If
    
    End Function
    
    
    
    Return
    Allerdings läuft das Programm nur bis zu Ausgabe "TWI Master/Receiver Transmitter" und scheint dann zu hängen.

    Folgende Fragen habe ich nun:
    Wie bekomme ich die Kommunikation zwischen Avisaro-Modul und Hauptcontroller hin?
    Funktioniert das überhaupt so, wie ich mir das denke?
    Habe ich überhaupt die richtigen Schlußfolgerungen gemacht?

    Ich zweifel gerade mal an mir selbst

    Vielen, vielen Dank im Voraus für eure Hilfe oder wengistens fürs Anschauen!
    //it03

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    02.11.2005
    Ort
    Bayern
    Alter
    48
    Beiträge
    310
    Hallo it03,
    ich glaube das Problem liegt an der Dauerschleife des Mega32.
    Dieser durchläuft eine Endlosschleife und bearbeitet die Anfragen des Beispielprogramms(PC) nicht.


    Dein Gedanke ist doch, die Servos mit der WLAN Karte zu steuern.
    Dein Programm mit den Servos funktioniert ja(anderes Thema).
    Nun würde ich an deiner Stelle das Gleiche mit dem WLAN-Modul probieren.
    Schicke an das WLAN-Modul Werte und lese diese mit dem WLAN an dem PC über Hyperterminal aus.
    Und dann umgekehrt.
    Schreibe ein Programm für den Mega32, welches die WLAN Karte abfragt und gebe über Hyperterminal Werte ein und z.B. über die LEDs oder gleich an die Servos aus.

    ### Silvio ###

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •