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Thema: Bascom & Schrittmotor

  1. #1

    Bascom & Schrittmotor

    Anzeige

    Hi Leute, für mich sind AVR und Bascom komplet Neu. Ich Suche einige Beispelprogramme die im Bascom sind.Ich wolte ein Schrittmotor mit Atmega8 gesteuert werden,kan mich jeman helfen?

  2. #2
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    Hallo Richard5,

    dieses Programm funktioniert bis ca. 2KHz takt für einen Steppermotor.

    Das Program steuert einen Steppermotor und bekommt die Geschwindigkeit über den I²C-Bus von einem Master.

    Der CB2WFB-Bus ist ein Kontroll-Bus, sollte der Master nicht in einer bestimmten Zeit, eine Antwort senden, sollte der Motor stehen bleiben.

    Das Programm musst du wohl noch anpassen...

    erst der Code, als attachment die Pinbelegung ...

    Gruß
    Matthias

    Code:
    'Commandos für Speed sind 1 - 255 als byte über TWI
    'Commandos für Speed sind 1 bis kleiner Compare1b ohne TWI
    
    '######################
    '# Grundkonfiguration #
    '######################
    
    $regfile = "m8def.dat"
    $crystal = 8000000
    $baud = 19200
    
    'Check Chip-Typ
    Dim Chiptyp As Byte , Chipneed As Byte
    Chiptyp = _chip : Chipneed = 17
    
    'If Chip-Typ is wrong then powerdown the MCU ...
    If Chiptyp <> Chipneed Then
     Print "invalid chip typ: " ; Chiptyp ; " (needed: " ; Chipneed ; " )"
     Powerdown
    Else
     Print "Executing normal program on chip typ: " ; Chiptyp
    End If
    
    '##############
    '# Interrupts #
    '##############
    
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 1024 , Compare A = Toggle , Compare B = Toggle
    Config Int0 = Falling
    Config Int1 = Falling
    Enable Compare1a
    Enable Compare1b
    Enable Int0
    
    On Compare1a Nextstep
    On Compare1b Cb2wfb_send
    On Int0 Feedback_master
    On Int1 Data_form_master
    
    '#####################
    '# Portkonfiguration #
    '#####################
    Config Portb.5 = Output                                     'Enable_Chip
    Portb.5 = 0
    Config Portb.4 = Output                                     'Richtung
    Portb.4 = 0
    Config Portb.3 = Output                                     'Duplex / Modus
    Portb.3 = 0
    
    '################
    '# Alias setzen #
    '################
    
    Ena_chip Alias Portb.5
    Dirc Alias Portb.4
    Duplex Alias Portb.3
    
    '##############
    '# Constanten #
    '##############
    
    Const Cb2wbf_default = 3000
    
    Const Ein = 1
    Const Aus = 0
    
    Const Half = 1
    Const Full = 0
    
    Const Links = 0
    Const Rechts = 1
    
    Const Hold = 9000
    
    '##################
    '# ERAM Variablen #
    '##################
    
    Dim Errorarray(16) As Byte                                  'Fehlerspeicher
    
    '#############
    '# Variablen #
    '#############
    
    Dim Twi_control As Byte                                     ' Controlrgister lokale kopie
    Dim Twi_status As Byte                                      ' Statusregister lokale kopie
    Dim Twi_data As Byte                                        ' Datenregister lokal
    
    Dim Newbyte As Byte                                         ' Bin ich gemeint ? Wenn ja = 1
    
    Dim Speed As Integer                                        ' Geschwindigkeit ...
    'Dim Stepparray(12) As Byte
    Dim Steppcount As Byte                                      ' Schrittzähler ...
    Dim Around As Byte                                          ' Umdrehungen des Motors
    Dim Cb2wbf_sende As Integer                                 ' Sende Geschwindigkeit des Busses
    
    
    Dim Command As Byte
    Dim Tomaster As Byte                                        ' Der Daten inhalt wird zum Master gesendet !
    
    Dim Errorcode As Byte                                       ' Fehlercode siehe Tabelle "EC_S"
    Dim Errornum As Byte
    Dim Lasterror As Byte
    Dim No_feedback As Byte
    
    
    'Dim Dirc As Byte
    Dim Modus As Byte
    Dim Hb_i As Byte
    Dim Int_m As Byte
    
    '##############################
    '# Subroutinen und Funktionen #
    '##############################
    
    Declare Sub Load_cfg
    Declare Sub Twi_init_slave
    Declare Sub Send_value(s_command As Byte)
    
    Declare Sub Load_speed(ls_command As Byte)
    Declare Sub Stepp_up(su_command As Byte)
    Declare Sub Stepp_down(sd_command As Byte)
    Declare Sub Change_motor(cm_command As Byte)
    
    Declare Sub Save_errors
    
    Declare Function Get_errors(number As Byte) As Byte
    
    '#######################
    '# Konfiguration Laden #
    '#######################
    
    Call Load_cfg
    
    '#################
    '# Hauptprogramm #
    '#################
    
    Start Timer1
    Do
    
     ' schauen ob TWINT gesetzt ist
        Twi_control = Twcr And &H80                             ' Bit7 von Controlregister
    
        If Twi_control = &H80 Then
            Twi_status = Twsr And &HF8                          ' Status
    
    
            If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then      ' wurde ein Byte geschickt
                Twi_data = Twdr                                 ' neue Daten merken
                Print "Data: " ; Twdr
                Newbyte = Newbyte + 1                           ' merken das ein neues Byte da ist
     '       Elseif Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then  ' will der Master ein Byte haben
     '           Twdr = 127                                      ' neue Daten ausgeben
     '           Tomaster = 0                                    ' Daten zum Master löschen
     '           Newbyte = Newbyte + 1
            End If
    
            ' TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
            Twcr = &B11000100                                   ' TWINT löschen, erzeugt ACK
    
        End If
    
        ' wenn ein neues Byte gekommen ist, dieses zu verarbeiten
        If Newbyte <> 0 Then
            Command = Twi_data
            Select Case Command
             Case 0 : Newbyte = 0                               'Nicht für diese MCU
                       Command = 0                              'Befehl zurücksetzen
             'Case 57 To 62 : Call Stepp_down(command)           'Befehle für "Motor langsamer"
             Case 4 To 63 : Speed = Command
             Case 64 : Compare1a = Hold                         'Befehl für "Motor Stop"
                        Speed = Hold
    '         Case 66 To 71 : Call Stepp_up(command)             'Befehle für "Motor schneller"
    '         Case 110 To 114 : Call Load_speed(command)         'Befehle für eine feste Geschwindigkeit
             Case 200 To 254 : Call Change_motor(command)       'Befehle für "Motor Einstellung"
             Case Else : Newbyte = 0                            'Nicht für diese MCU
                          Command = 0                           'Befehl zurücksetzen
            End Select
    
            'If Newbyte = 1 Then Newbyte = 0
            Twdr = 0
    
            'If Newbyte = 0 Then
              Enable Compare1a
              Enable Compare1b
              Start Timer1
            'End If
    
        End If
    
      If Errorcode <> 0 Then Call Save_errors
    
    '  If Timer1 > 2500 Then Timer1 = 0
    
    Loop
    
    '#########################
    '# Globale Konfiguration #
    '#########################
    
    Sub Load_cfg
    
     Twi_data = 0                                               'Keine Daten im Register
     Call Twi_init_slave                                        'Slave Konfiguration
    
     Speed = Hold
     Timer1 = 0                                                 'Generator zurücksetzen
     Compare1a = Hold                                           'Frequenz neuladen
     Compare1b = Cb2wbf_default                                 'CB2WFB_Bus zurücksetzen
     Ena_chip = Aus                                             'Motorchip einslachten
     Duplex = Half                                              'Half duplex einschalten
    
     Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default                              'Default für Feedback setzen
    
     If Err <> 0 Then Errorcode = &H9
    
     Wait 2
     Enable Int1
     Enable Interrupts
    
    End Sub
    
    '###############################################
    '# Einstellungen des Motors und der Steuerung  #
    '###############################################
    
    Sub Change_motor(cm_command As Byte)
    
      Select Case Cm_command
      '-----Motor einschalten-----
       Case 201 : Ena_chip = Ein
       Case 202 : Ena_chip = Aus
       '-------Motor Stepps-------
       Case 204 : Duplex = Half
       Case 205 : Duplex = Full
       '-----Links/Rechts lauf----
       Case 207 : Dirc = Links
       Case 208 : Dirc = Rechts
       '------Etwas anderes ------
       Case Else : Errorcode = &HCF
                    Print "NOP found: " ; Errorcode
      End Select
    
      If Cm_command = 202 Then
        Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default
      Elseif Cm_command = 201 Then
        Cb2wbf_sende = Cb2wbf_default
      End If
    
      Command = 0                                               'Kommando zurücksetzen
      Newbyte = 0                                               'Befehl Bearteitet
    
    End Sub
    
    
    '###################################################
    '# Regelt die Geschwindigkeit des Motors herunter  #
    '###################################################
    
    Sub Stepp_down(sd_command As Byte)
    
     Select Case Sd_command
      Case 57 : Speed = Speed + 100
      Case 58 : Speed = Speed + 50
      Case 59 : Speed = Speed + 25
      Case 60 : Speed = Speed + 10
      Case 61 : Speed = Speed + 5
      Case 62 : Speed = Speed + 1
      Case Else : Errorcode = &HBF
                   Print "NOP found: " ; Errorcode
     End Select
    
      If Speed < 0 Then Speed = Hold
    
      Command = 0                                               'Kommando zurücksetzen
      Newbyte = 0                                               'Befehl Bearteitet
    
    End Sub
    
    '#################################################
    '# Regelt die Geschwindigkeit des Motors herauf  #
    '#################################################
    
    Sub Stepp_up(su_command As Byte)
    
     Select Case Su_command
      Case 66 : Speed = Speed - 1
      Case 67 : Speed = Speed - 5
      Case 68 : Speed = Speed - 10
      Case 69 : Speed = Speed - 25
      Case 70 : Speed = Speed - 50
      Case 71 : Speed = Speed - 100
      Case Else : Errorcode = &HAF
                   Print "NOP found: " ; Errorcode
     End Select
    
      If Speed < 0 Then Speed = Hold
    
      Command = 0                                               'Kommando zurücksetzen
      Newbyte = 0                                               'Befehl Bearteitet
    
    End Sub
    
    '##############################################
    '# Läde eine feste Geschwindigkeit des Motors #
    '##############################################
    
    Sub Load_speed(ls_command As Byte)
    
     Select Case Ls_command
      Case 110 : Speed = 100
      Case 111 : Speed = 70
      Case 112 : Speed = 50
      Case 113 : Speed = 30
      Case 114 : Speed = 10
      Case Else : Errorcode = &HDF
                  Print "NOP found: " ; Errorcode
     End Select
    
      Command = 0                                               'Kommando zurücksetzen
      Newbyte = 0                                               'Befehl Bearteitet
    
    End Sub
    
    
    '################################################
    '# Zu sendende Daten zusammen packen und senden #
    '################################################
    
    'Sub Send_value(s_command As Byte)
    
    ' Dim Steppstr As String *
    
    ' Select Case S_command
    '  Case 7 : Tomaster = Speed
    '  Case 8 : Tomaster = Dirc
    '  Case 9 : Tomaster = Around
    '  Case 10 : Tomaster = Get_errors(errornum)
    '  Case 11 : Tomaster = Modus
    ' End Select
    
    ' If Err <> 0 Then Errorcode = &HF
    
    'End Sub
    
    
    '####################
    '# TWI - Slave INIT #
    '####################
    Sub Twi_init_slave
        Twsr = 0                                                ' status und Prescaler auf 0
        Twdr = &HFF                                             ' default
        Twar = &H40                                             ' Slaveadresse setzen
        Twcr = &B01000100                                       ' TWI aktivieren, ACK einschalten
    
     If Err <> 0 Then Errorcode = &HA
    
    End Sub
    
    '################################
    '# Frequenzgenerator = TIMER 1a #
    '################################
    
    Nextstep:
    Disable Compare1a                                           'Interrupt für Frquenzausgang abschalten
    '  Print "Motor: " ; Speed ; " " ; Hex(errorcode)
    ' Print "Stepp Motor" ; " OC1A = " ; Compare1a ; " OC1B = " ; Compare1b ; " Timer = " ; Timer1 ; " Error: " ; Hex(lasterror)
    
    '  Steppcount = Steppcount + 1                               'Steppzähler um 1 erhöhen
    '  Nextspeed = Nextspeed + Speed
      Compare1a = Compare1a + Speed                             'Nächste Zeit laden
    
      If Err <> 0 Then Errorcode = &HD
    
    Enable Compare1a                                            'Interrupt für Frequenzausgang einschaten
    Return
    Return
    
    '##############################
    '# Überwachungsbus = TIMER 1b #
    '##############################
    
    Cb2wfb_send:
    Disable Compare1b                                           'Interrupt für CB2WFB_Bus ausschalten
    
    '  Print "Keep"
    ' Print "Sende Keep" ; " OC1A = " ; Compare1a ; " OC1B = " ; Compare1b ; " Timer = " ; Timer1 ; " Error: " ; Hex(lasterror)
    
     Timer1 = 0                                                 'Timer zurücksetzen
     Compare1a = Speed                                          'Frequenz neuladen
     Compare1b = Cb2wbf_sende                                   'CB2WFB_Bus zurücksetzen
    
     If No_feedback > 7 Then
      Speed = Hold
      Errorcode = &HFF
      Call Save_errors
     Else
      No_feedback = No_feedback + 1
     End If
    
     If Err <> 0 Then Errorcode = &HE
    
    Enable Compare1b                                            'Interrupt für CB2WFB_Bus einschalten
    Return
    Return
    
    
    Feedback_master:
    Disable Int0
    
     '  Print "Remote Keep"
    
       No_feedback = 0
    
    Enable Int0
    Return
    Return
    
    
    Data_form_master:
    Disable Int1
    
     Print "INT1 = Master Data / Lasterr: " ; Hex(lasterror)
    ' Print "Motor: " ; Speed ; " " ; Hex(errorcode)
    
     Disable Compare1a
     Disable Compare1b
     Stop Timer1
    
    Enable Int1
    Return
    Return
    
    '########################
    '# !! Fehlerspeicher !! #
    '########################
    
    
    Sub Save_errors
    
     Dim Err_temp As Byte
    
    '  Print "Save Error: " ; Hex(errorcode)
    
    '  Err_temp = Errorarray(errorcode)
    '  Err_temp = Err_temp + 1
    '  Errorarray(errorcode) = Err_temp
    
      Lasterror = Errorcode
      Errorcode = 0
    
    End Sub
    
    Function Get_errors(number As Byte) As Byte
    
     Get_errors = Errorarray(number)
    
    End Function
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken pinbel.jpg  

  3. #3
    Danke ! super!

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