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Thema: Fertiges Projekt:RN-MotorControl-Motor Endstufen Ansteuerung

  1. #1
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Fertiges Projekt:RN-MotorControl-Motor Endstufen Ansteuerung

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    Wie angekündigt, nun fertig


    RN-MotorControl


    Dieses Board kann übliche Motorendstufen wie RN-DualMotor oder Eigenbauschaltungen (z.B. ein L29 ansteuern. Es stellt eine RS232-Schnittstelle, I2C-Bus und RC-Schnittstelle (Fernsteuerung) zur Verfügung.

    Auf diese Weise kann ganz einfach über zwei Leitungen (RS232 oder I2C) ein beliebiges Controllerboard oder auch ein PC zur Ansteuerung von zwei Motoren genutzt werden. Ports werden nicht belegt. Durch einfache Befehlsübertragung (z.B. einfache Print Befehle) werden alle Funktionen angesteuert oder wichtige Daten wie Motordrehzahl, Stromverbrauch jedes Motors, Temperatur des Boards, Wegstrecke usw. abgefragt.

    Das Hauptboard oder der PC wird somit erheblich entlastet. Zudem bietet das Board automatische Abschaltung bei Überschreitung einer einstellbaren Temperatur oder eines Motorstromes. Alles ist sehr einfach über Befehle einstellbar und kann dauerhaft konfiguriert werden. Ein Steuerprogramm für PC findet man auf der Robotikhardware-CD.
    Beispiele für das gängige AVR Board RN-Control sind ebenfalls vorhanden.
    Alternativ kann das Board auch ohne PC ond Controllerboard einfach nur per Modellbau-RC Empfänger angesteuert werden.
    Alle Stecker sind zudem kompatibel zu den Roboternetz-Definitionen. Ein besonderes Feature sind zwei Stiftleisten auf der Unterseite . Dadurch kann das Board auf andere Board wie RN-VNH2Dualmotor oder Experimentierplatinen aufgesteckt werden.


    Als hier die Leistungsmerkmale auf einen Blick:

    • Leistungsstarker speziell programmierter Controller MOTCTRL (kann auch durch selbst programmierten Mega 8 oder Mega 168 ersetzt werden)
    • 2 Drehgeber Anschlüsse für übliche Drehgeber für Drehzahlmessung
    • Per Befehl bestimmte Drehzahlen einstellbar (nur wenn Drehgeber angeschlossen werden)
    • Geringer Strombedarf ca. 30 mA
    • Universalanschluss (RN-Definition) für doppelten Motortreiber
    • I2C-Bus zur Ansteuerung der Motoren, mehrere Boards für viele Motoren kombinierbar
    • RS232 TTL Pegel Schnittstelle zur Ansteuerung der Motoren
    • RS232 V24/PC Pegel Schnittstelle zur Ansteuerung der Motoren
    • RC-Empfängeranschluss für 2 Kanäle einer herkömmlichen Modellbau Funkfernsteuerung. Dadurch kann das man einen Roboter ohne PC oder Microcontroller per Funkfernsteuerung bedienen.
    • Die RC-Steuerung ist speziell für Einknüppelbedienung ausgelegt. Dadurch läßt sich ein zweimotoriger Roboter / Modellauto / Panzermodell wesentlich bequemer und einfacher steuern als über zwei Knüppel.
    • Notaus Anschluß zum schnellen stoppen der Motoren. Es reicht eine kurzes Low-Signal an einem Pin. Zum Beispiel durch einen Bumper (Stoßstange eines Roboters).
    • Automatische Abschaltung bei einem einstellbaren Motorstrom
    • Die Verzögerungszeit für Überstomabschaltung kann eingestellt werden, so das auch höhere Anlaufströme keine sofortige Abschaltung auslösen
    • Automatische Abschaltung bei einer einstellbaren Übertemperatur
    • Der Grund für den automatischen Stop (Notstop, Temperatur, Überstrom) kann per Befehl abgefragt werden
    • Beim automatischen Stop wird zusätzlich noch ein Digitalausgang dauerhaft auf Low geschaltet, bis der Grund ausgelesen wurde
    • Wichtige Werte wie Temperatur, Motorstrom, Drehzahl und zurückgelegte Wegstrecke in cm, können per Befehl abgerufen werden.
    • Dreipollige Stiftleisten zum direkten Anschluss eines RC-Empfängers
      Spannungsversorung wahlweise zwischen 7,2 und 18 Volt
    • 5V für externe Verbraucher herausgeführt
    • zwei Buchsenleisten auf der Unterseite bestückbar, dadurch läßt sich Board auf andere Boards (z.B. RN-VN2Dualmotor) oder Lochrasterplatinen aufstecken
    • ISP – Programmierschnittstelle (nur nutzen wenn sie eigene Firmware entwickeln wollen)
    • Sollten Firmware-Updates erscheinen, kann gegen einen Unkostenbeitrag ein neu programmierter Controller erworben werden. Durch IC Fassung leicht austauschbar
    • Sehr kompakt, nur ca. 5 x 8 cm (RN-Miniformat)
    • Deutsche Doku
    • Preiswerter Bausatz / Platine oder Fertigmodul – einfacher Aufbau












    Auch über den PC ist das ganze mit mitgelieferter Software
    leicht anzusteuern bzw. auch zu konfigurieren.



    Großes Foto hier: http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...php?pic_id=919


    Befehlsübersicht Firmware 1.0:

    - Motorgeschwindigkeit einstellen bzw. Motoren ein- und ausschalten
    - Motordrehzahl einstellen (Umdrehungen pro Minute)
    - Wegstreckenzähler auf 0 setzen (ab dieser Position wird somit neu gemessen)
    - Gefahrene Wegstrecke im mm abrufen
    - Motordrehrichtung einstellen
    - Aktuellen Motorstrom abfragen (in mA)
    - Aktuelle Motordrehzahl abfragen (in Umdrehungen pro Minute)
    - Grund für den letzten automatischen Motorstop abrufen
    - Temperaturwert abrufen (Überhitzung kontrollieren)
    - Firmware Version abrufen
    - Motorstrom Messbereich einstellen (wie hoch ist Motorstrom in mA bei 1V Meßsignal)
    - Anzahl der Markierungen auf der Encoderscheibe (Impulse pro Umdrehung)
    - Maximale Drehzahl des Motors bei voller Ansteuerung (ein ungefährer Wert reicht)
    - Getriebeuntersetzung nach Encoderscheibe (0 = kein Getriebe) einstellen
    - Wegstrecke pro Umdrehung in Millimeter vorgeben
    - RC-Empfänger Mode ein- und ausschalten. Falls Funkfernsteuerung genutzt wird
    - RC-Steuerknüppel kalibrieren
    - Automatische Temperaturabschaltung ab einem bestimmten Wert aktivieren
    - Automatische Abschaltung bei einem maximalen Strom aktivieren
    - Zeit die der Maxistrom überschritten werden muss bevor Abschaltung erfolgt
    - Auswahl einer Information für den nächsten I2C-Lesevorgang
    - CRC-Check bei Befehlsübertragung ein- und ausschalten (sichere Übertragung)
    - Neue I2C Slave ID festlegen
    - Copyright ausgeben
    - Testbefehl, gibt die übergebenen Parameter wieder über RS232 aus




    Dokumentation und Bauanleitung für Intressierte jetzt hier

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/dlo...gory&cat_id=16


    Die PC-Steuersoftware ist ebenfalls frei Verfügbar unter:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/dlo...le&file_id=326


    Platine / Bausatz / Fertigmodul über www.robotikhardware.de

    Gruß Frank

    PS. Ich nutze das Modul übrigens derzeit selbst mit RN-VNH2DualMotor zum Ansteuern eines Catwiesel Kettenbots.

  2. #2
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Nun auch unter Linux ...

    Für Linux-Fan´s gibts nun auch ein Ansteuerprogramm für RN-MotorControl. Das Programm hat User Florian König für uns konzipiert und im Downloadbereich bereitgestellt:


    Entwickelt wurde die software in C++ mit der Grafikbibliothek Qt4.

    Link auf Archiv:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/dlo...le&file_id=364

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