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Thema: Auswertung des PDS der Sharpsensoren

  1. #1

    Auswertung des PDS der Sharpsensoren

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    Hallo

    kennt jemand von euch das genaue Funktionsprinzip der Sharpsensoren?
    Ich weiss, dass der reflektierte Strahl auf das PSD (Photo Sensitive Device) trifft und dort je nach Auftreffposition den Widerstand des PSD ändert.
    Meine Frage betrifft vielmehr die Verarbeitung dieses sich verändernden Widerstandes.

    Falls ich ein Objekt vor dem Sharp habe, dessen Distanz zum Sharp sehr schnell ändert (schneller als die 40ms Erfassungszeit des Sharps), was gibt der Sharp schlussendlich aus?
    1) Ist es der Mittelwert
    2) Ist es die kleinste gemessene Distanz währen der Erfassungszeit

    Anwendung:
    Ich möchte einen analogen Sharp zum Mapbuilding benutzen. Dieser soll drehend montiert werden und möglichst schnell dreheh. Ich kann etwa mit 25Hz messen. Je nach Drehgeschwindigkeit ergibt dies einen Messwinkel.
    Meine Frage ist nun: kann ich Objekte erkennen, die kleiner als dieser Messwinkel sind. (natürlich interessiert mich das Objekt mit der kürzesten Distanz zum Sharp, die Version 2) wäre mir also am liebsten)

    Kennt sich jemand damit aus. Auf den Datenblättern ist darüber nämlich nichts zu finden

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo

    Die Sensoren machen waehrend der 40ms-Messperiode 32 Messungen (also 32 LED-Pulse, deren resultierende PSD-Stroeme gemessen werden).
    Daraus wird der Mittelwert gebildet.

    Aus der Infrared Document Library von Sharp:
    http://document.sharpsma.com/files/I...al_Sensors.pdf
    Absatz 12.2.2. Dort stehts im Detail.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das dynamische Verhalten von Sharp Sensoren wurde hier untersucht.

    Gemessen wurde der Abstand zu den Ventilatorblättern bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12205


  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi, es gibt neuerdings schnellere Sensoren von Sharp, die nur noch 16,6ms brachen. Ist zwar auch nicht die Welt, aber immerhin.
    Die findest du auch der Sensor-Seite von Sharp..(googlen)

    Die Sensoren bilden übrigens den Mittelwert der 32 Messungen.

    Gruß Sigo

  5. #5
    hey danke leuts für eure antworten!
    Der Mittelwert ist zwar für meine Anwendung nicht das optimale Resultat, aber immerhin kann ich es nachvollziehen

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