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Thema: Log - Roboter mit Auge

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Log - Roboter mit Auge

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    Hi!

    Nach langer Geheimnistuerei ( ) werd ich euch jetzt mal meinen Jugend forscht Roboter vorstellen.

    Ich habe damit den 2. Platz (mit Sonderpreis) beim Landeswettbewerb Baden Württemberg in Stuttgart im Fachgebiet Mathematik/Informatik gemacht. (Was für ein Wurmsatz...)


    Hier die
    Features:

    * Hindernissen wird nur durch die Kamera ausgewichen
    * Gameboycamera als einziger Sensor
    * Bildverarbeitung auf AVR

    * 3 (eigentlich 4) AVR-Controller (2 * M8 ; 1 * M16 ; 1 * Tny12L) ( Alle bis auf Tny12L mit 16MHz getaktet)
    * Verbunden durch das SPP 2.1 Kommunikationsprotokoll
    * Ereignisorientiertes "Betriebssystem"; TSOS 2.0

    * LiPo Akku, 1200mAh, oder 1500mAh
    * Encoderauflösung: 1cm
    * Ein- und Ausschalten per Magnet
    * Faulhaber glockenanker Getriebemotoren
    * PWM gesteuert (256 Stufen) by L293DD
    * Easyradio Funkmodul für Telemetrie und Settings
    * Nicht benutzter I²C mit PCF8574 und 24C64

    * CNC gefräste Teile

    Bildverarbeitungssystem:

    * AtMega16 mit 16MHz
    * Highspeed ADC ADC0820 - 1,4µs Wandlungszeit
    * 128k RAM, voll Adressierbar

    Hier 2 nette Bilder:




    Und hier Log's Homepage:
    http://www.tobias-schlegel.de/sides/robotik/log/log.htm


    Video kommt dann später noch... (muss ich noch uploaden)

    Viele Grüße,
    Tobi
    http://www.tobias-schlegel.de
    "An AVR can solve (almost) every problem" - ts

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi Tobi!
    Endlich ist es soweit, Du kannst offen über Dein Projekt reden! *g*
    Meinen Glückwunsch nochmal öffentlich zum 2. Platz, auch wenn ich nicht verstehen kann, warum man Dir den 1. verwehrt hat ... ;o)
    Ich bin mal gespannt, was die Anderen zum LOG sagen!

    Viele Grüße
    Florian


    PS: Schickes Foto ... das große mit dem Typen da ... ;o)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,
    geniale Konstruktion, ich freu mich schon auf das Video.

    Was genau waren die Aufgaben für den Roboter? Und wie schnell fährt er?

    Noch ein Bugreport zu deiner Webseite:
    Ich war gerade auf http://www.tobias-schlegel.de/ aber wenn ich auf einen Menueintrag klicke, tut sich nichts! Ich habe JavaScript aktiviert (Benutze Mozilla 1.5.0.1)!
    Unwissenheit ist ein Segen

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi Flori!

    Danke!
    Ja, es kostet schon Überwindung, das ein oder andere geheim zu halten.
    Es ist auch noch das ein oder andere (z.B. der Quelltext oder die genaue Verfahrensweise des Algorithmus) naja sagen wir mal nicht ganz öffentlich, weil ich ja nächstes Jahr nochmal mitmachen will / soll.

    Ja, das Bild gefällt mir auch, sonst hätt ichs ja nicht gepostet... ;D

    VLG Tobi
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi!

    Danke!
    Video kommt morgen, denk ich!

    Aufgabenbeirreich: Hindernissen ausweichen - Nur mit einer Kamera und Verstand
    Funzt (verblüffenderweise) recht gut, wenn die Bedingungen stimmen!

    Wie schnell er fährt... hm... GUTE Frage... ich schätz so um die 20-50cm/s kommt auf die PWM an.
    Ausserdem braucht er eine Beschleunigungsphase, um nicht zu arg zu schwanken.

    Ja, da ist was faul am Skript, ich weis... ich arbeite dran... ;D

    VLG Tobi
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Von mir übrigens auch herzlichen Glückwunsch zum zweiten Platz!

    Das mit der Beschleunigungsphase denk ich mir, hat ja kein Stützrad
    Unwissenheit ist ein Segen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi

    Danke!

    Ja. Von 0 auf Tempo 150 (PWM ; volles Anlaufen der Motoren, keine Beschleunigungsphase) legt er sich fast 90° hin (erst ab so 100-110° Bodenkontakt der Antenne). Muss ich mal mit Muse Programmieren...

    VLG Tobi
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    super bot! bildverarbeitung mit AVR ist sehr interessant aber sicherlich auch nicht einfach. mit was hast du den programmiert?

    mfg
    (-_-)

  9. #9
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    Ja die Bildverarbeitung interessiert mich auch sehr, vielleicht könntest du deinen Code ja auch veröffentlichen?

    Noch ne Frage: Wie viel Geld hast du da reingesteckt?
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi!

    Ja, das ist nicht ohne...
    4 Stufiger Algorithmus 128k RAM... (davon aber nur ca. 64 gebraucht)

    Das ist mit BASCOM-Basic Programmiert, und braucht für eine Auswetung 3 Sekunden. plusminus...

    VLG Tobi
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