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Thema: Roboter Positionen, Orientierungen, Quaternions ect.

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Roboter Positionen, Orientierungen, Quaternions ect.

    Kennt sich hier jemand mit dem Berechnen von Roboter Positionen, der Berechnung der Orientierung ect. aus?

    Ich möchte vorab für ein Roboter Programm prüfen, ob bestimmte Positionen vom Roboter erreichbar sind bzw. ganze Programme drehen oder verschieben können.

    Jemand dazu Ideen?
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    (Ferenc Mantfeld)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Kennt sich hier jemand mit dem Berechnen von Roboter Positionen, der Berechnung der Orientierung ect. aus?
    "Where Am I? - Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning" http://www-personal.umich.edu/~johan...d/pos96rep.pdf

    Ansonsten wären vielleicht genauere Angaben über dein Einsatzszenario hilfreich.
    Grüße,
    zefram

    --
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  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Das Problem ist dergestalt:

    Ich habe ein (Industrie) Roboter Programm, in dem Positionsangaben vorkommen, wohin das Werkzeug bewegt werden soll.

    Nun würde ich diese Positionsangaben gern beliebig verändern können, also in alle 3 Richtungen verschieben oder drehen.

    Als zusätzliches Problem muss dafür die Achsorientierung auch neu berechnet werden, was die Angelegenheit noch einmal etwas komplizierter macht.
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    (Ferenc Mantfeld)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    Hallo ads,
    sorry, aber für Nachhilfe in Mathematik bist du hier im falschen Forum. Obendrein hast du nicht besonders viele Angaben zu deinem Problem gepostet. Versuchs doch in de.sci.mathematik.
    Gruss, Michael

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Beruhigenswert, das man dafür "nur" Mathe können muss. Auch wenn so etwas kein Schulstoff ist.

    Gut, ich könnte genausogut einen Haufen Vektoren, Koordinatensysteme und Roboter Achspositionen posten, fraglich ist, inwieweit das konkret weiterhilft.

    Darum meine allgemeine Frage, ob jemand schon mal damit zu tun gehabt hat, bevor ich ausführlich ins Detail gehe.

    Trotzdem besten Dank für deine lieb gemeinte Antwort,

    Andreas
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    (Ferenc Mantfeld)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    Hallo ads,
    Zitat Zitat von Michael
    Obendrein hast du nicht besonders viele Angaben zu deinem Problem gepostet.
    Ich wollte es nur noch mal sagen...
    Zitat Zitat von ads
    Darum meine allgemeine Frage, ob jemand schon mal damit zu tun gehabt hat, bevor ich ausführlich ins Detail gehe.
    Erwarte bitte nicht, dass jetzt alle ihr Wissen vor dir ausbreiten, du machst es ja auch nicht. Da du so allgemein agierst, musst du damit leben, dass es nur allgemeine bis gar keine Antworten gibt. Die Freaks, die sich damit auskennen, haben ja zuwenig Infos von dir und machen sich folglich keine Mühe.
    Zitat Zitat von ads
    Auch wenn so etwas kein Schulstoff ist.
    Lol, auf welcher Schule warst du denn?

    Gruss, Michael

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,

    Zitat Zitat von Michael
    Obendrein hast du nicht besonders viele Angaben zu deinem Problem gepostet.
    Na gut, fangen wir mal mit Details an:

    Ich habe eine Positionsangabe in mm im Raum, die durch x, y und z Koordinaten sowie 4 Quaternions für die Orientierung beschrieben wird.
    Zusätzlich ist in dieser Positionsangabe die Orientierung von max. 4 Roboterachsen beschrieben (in welchem 90 Grad Abschnitt sich die Achse befindet), um die Position der Roboterachsen wieder eindeutig bestimmen zu können.

    Mich interessiert nun, wie man diese Angabe um beispielsweise 60 Grad drehen oder um 200 mm in eine Richtung verschieben kann. Zusätzlich
    wäre es interessant, wenn die Achsorientierung hinterher auch stimmt, falls sie sich in einen anderen 90 Grad Bereich bewegt. Aber das ist dann ein zweiter Schritt ...


    Zitat Zitat von Michael
    Erwarte bitte nicht, dass jetzt alle ihr Wissen vor dir ausbreiten, du machst es ja auch nicht.
    Wüsste ich es, würde ich nicht fragen, oder?
    Ohne einen Anspruch auf eine Antwort zu erheben, ein Forum ist dazu da, Fragen zu einem Thema zu stellen.


    Zitat Zitat von Michael
    Zitat Zitat von ads
    Auch wenn so etwas kein Schulstoff ist.
    Lol, auf welcher Schule warst du denn?
    Auf keiner, auf der Achsberechnungen oder Quaternions Lernstoff in Mathematik waren.

    Bye, Andreas
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    (Ferenc Mantfeld)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Was soll dieses "de.sci.mathematik" bedeuten oder sein?
    Back on the road again...

    Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Zitat Zitat von Matthias
    Was soll dieses "de.sci.mathematik" bedeuten oder sein?
    Das ist eine Usenet Newsgroup und man kann sie mit einem Newsreader seiner Wahl und dem passenden Newsserver des Providers lesen.

    Im Prinzip die Vorläufer der Webforen.

    Nachtrag:

    Oder hier einzusehen:

    http://groups.google.com/groups?hl=e...sci.mathematik
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    (Ferenc Mantfeld)

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