Eingänge an RNBFRA-Board überwachen - Neuling

**robo_wolf** · 06.03.2006, 12:03

Hallo,
habe mein RNBFRA-Board fertig und möchte nach erfolgreichen Tests der mit gelieferten Programme selbst eine weing mit Bascom und dem Board rumexperimentieren.
Habe mir die Aufgabe gestellt einen Stepper mit 2 Tasten zu schalten. Nur "AN" und "AUS".
Dazu habe ich das Testprogramm 6 der CD hergenommen um die Eingänge zu überwachen und am Terminalprogramm auszugeben.
Die Taster habe ich hierzu mit Port 3 und 4 verbunden und will sie gegen GND schalten. Das funktioniert laut Terminal auch sehr gut.
Nun möchte ich die beiden Signal abfangen und damit den Motor steuern.
Die Rückgabewerte bei gedrückte Tasten sind 247 und 251.

Code:

'###################################################
'Testprogramm 6
'für
'RoboterNetz Standard-Roboter Board RBNFRA 1.2
'
'Aufgabe:
'Testet Eingangsport indem Wert über RS232
'übermittelt wird (9600 Baud einstellen)
'
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de
'###################################################

$regfile = "m32def.dat"                                     ' oder bei Mega16 $regfile = "m16def.dat"

Const Writeeingabeport_adr = &H7E                           'I2C Adr PCF 2
Const Readeingabeport_adr = &H7F                            'I2C Adr PCF 2

Dim I2cdaten As Byte                                        'Datenbyte aus PCF8574


Dim I As Byte
Dim J As Word
Dim A As Word
Dim B As Word
Declare Sub Motor1_2
Declare Sub Motoren_aus
Declare Sub Wach

$baud = 9600
$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer I2C-Bus
Config Sda = Portc.1


Config Pind.6 = Output                                      'Schrittmotoren Ein/Aus
Config Pinc.5 = Output                                      'Schrittmotor Links Richtung
Config Pinc.3 = Output                                      'Schrittmotor Links Step
Config Pinc.4 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Richtung
Config Pinc.2 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Step



I2cinit

 I2cstart
 I2cwbyte &H74                                              'Schreibbefehl an PCF3 schicken
     ' Led´s ein ,Motorendstufen ein, Port-Peripherie ein, RBN-Bus Sleep Modus aus (also Peripherie aktiv)
 I2cwbyte &B00000010                                        'Datenbyte an PCF3
 I2cstop



Portd.6 = 0                                                 'Schrittmotoren erst mal ausschalten

I2cdaten = 1

Wach

Sub Wach
   B = 251                                                  'Taste 2    (Port4)
   A = 247                                                  'Taste 1    (Port3)
   I = 0

   Do
      I2cstart
      I2cwbyte Readeingabeport_adr                          'Lesebefehl an PCF schicken
      I2crbyte I2cdaten , Nack                              'Datenbyte von PCF lesen
      I2cstop
      Waitms 50
      Print I ; " Eingangsport Wert" ; I2cdaten
      Incr I
      If I2cdaten = A Then Motor1_2                 
      If I2cdaten = B Then Motoren_aus
   Loop

End Sub Wach


'********************* Unterprogramme ****************************************************************

Sub Motor1_2
   Portc.5 = 0                                              'Richtung  Motor 1
   Portc.4 = 1                                              'Richtung  Motor 2
   Portd.6 = 1                                              'Motoren einschalten
   J = 2000

   Do
      Portc.2 = 0
      Portc.3 = 0
      Waitms 1
      Portc.2 = 1
      Portc.3 = 1
      Waitms 1
      J = J - 1

   Loop Until J < 1
      Portd.6 = 0

End Sub Motor1_2                                    'Motoren ausschalten


Sub Motoren_aus
   Portd.6 = 0

End Sub Motoren_aus

Wenn ich mich nun in der Schleife "Wach" befinde kann ich mit den Tasten die Schleife verlassen und springe ins Unterprogramm.
Ab diesen Zeitpunkt erfolgt aber keine Überwachung der Eingänge mehr.
Erst nach dem Abarbeiten des Unterprogramms.
Wie könnte ich es aber realisieren, das die Überwachung trotz Unterprogramm weiter läuft...???

Ich glaub ich seh den Wald vor lauter Bäumen nicht. ODER?
also bitte nicht gleich mit Steinen werfen.

Gruß robo_wolf

**x-ryder** · 06.03.2006, 14:30

warum machstn überhaupt das mit j?

das brauchste doch gar nicht so wie ich das ssehe, dann macht der ne drehung, bis du den taster loslässt

ansonsten könnteste noch des mit dem i²c-interrupt machen, aber da könnte es sein, das dir schritte verlorengehen...

wie genau ist das mit den beiden werten, schwankt das?

Martin

**robo_wolf** · 06.03.2006, 16:44

Hi x-raider,
Das mit dem "J = 2000" ist nur damit der Motor nicht ewig werkelt. Taste 1 ("A") gedrückt - Er springt in die Motorschleife und nach 10 Umdrehungen ist Schluß und er springt in die Schleife zurück. Das sollte im Normalfall auch gar nicht drin sein.
Die beiden Werte ergeben sich durch die Eingänge bei 3 eben 247(1111 0111) und bei 4 ist es 251(1111 1011).
Wie meinst Du das mit dem i2c-interupt?
Gruß robo_wolf

**x-ryder** · 06.03.2006, 18:19

achsoo, ich verstehe, alos normalerweise haben doch die I²C bausteine alle ne INT-leitung hat der das auch?

das mit j = 2000 das brauchste doch gar nicht, mach einfach die ganze schleife dad rin weg, und lass den sich nur einmal bewegen, dann springt er bei jedem tastendruck einmal in die subroutine, und drehtn stück, wenn du jetzt dauerhaft drückst, dann dreht er sich eben auch dauerhaft, oder seh ich das falsch?

Martin

**robo_wolf** · 06.03.2006, 19:22

Hi x-ryder,
also: Die Aufgabe sieht eigendlich ganz einfach aus.
Die Taste1 soll den Motor laufen lassen die Taste2 soll den Motor dann wieder stoppen. (elektrisch gesagt: Taste1 läßt einen Schütz anziehen und mit ihm die Selbsthaltung. ->Motor läuft. Taste2 unterbricht die Selbsthaltung und der Schütz fällt ab.) ->Motor steht

**x-ryder** · 06.03.2006, 19:28

also dann musstes mit nem flag machen:
hauptprogramm:
wenn flag = 1 dann dreh den motor
wenn nicht, dann überprüfe die tasten
geh zu hauptprogramm

motor:
dreh den motor einen schritt
return

taste:
überprüfe welche taste gedrückt wurde
wenn taste_an dann flag = 1
wenn taste_aus dann flag = 0
return

sollte so laufen, bei bedarf schreib ich dir dein programm mal um

Martin

**robo_wolf** · 06.03.2006, 20:38

nicht ganz oder denke ich falsch?

hauptprogramm:
wenn flag = 1 dann dreh den motor
wenn nicht, dann überprüfe die tasten
geh zu hauptprogramm

in dem Fall würde de Motor drehen und die Tasten würden nciht abgefragt, da flag ja = 1 ist. Also kann ich den Motor einschalten aber nicht aus.

**x-ryder** · 06.03.2006, 20:43

ach ja, klar ^^ einfach immer tasten abfragen lassen, egal was kommt ^^

sorry, iss schon spät für nen ewigen kaffeesäufer wie mich ^^

Martin

**robo_wolf** · 06.03.2006, 21:27

ja, jetzt hast du es

Wobei das mit dem Interupt sicher eleganter ist.
Vielleicht hast du ja doch mal ein paar Minuten Luft und überarbeitest mal den Code, damit ich mir vorstellen kann, wie es mit den Interupts so funktioniert.

Trotzdem erst einmal vielen Dank für deine Bemühungen mit mir Grünschnabel.
Gruß Silvio