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Thema: zwei motoren syncron laufen lassen?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    zwei motoren syncron laufen lassen?

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    Hallo,

    ich möchte zwei Motoren syncron lafen lassen.
    Jeder Motor hat eine Lichtschranke mit eine halbkreis-markierung
    (1 Impuls pro Umdrehung).
    Ich muss erster Motor mit eine feste Drehzahl laufen lassen, die Signale von Lichtschranke werden an Mikrokontroller gessendet.
    Dann soll den zweiten Motor starten, den ersten Motor nachholen und
    dann syncron mitlaufen. So dass die gleiche Markierungen an Lichtschranken zeitgleich mitlaufen.

    Mir fehlt an Logik, wie soll ich den zweiten Motor steuern (Software).

    für jede Hilfe dankbar,
    el_net_fun

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das wäre eine Aufgabe für einen PLL, zum Beispiel den CD4046.
    http://www.fairchildsemi.com/ds/CD/CD4046BC.pdf
    Sicher kann man die Funktionen auch mit einem Controller nachbilden.
    Manfred

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zur Steuerung benutze ich einen Mikrokontroller.
    Deswegen möchte ich auch Syncronisation mit dem Kontroller erledigen,
    nur wie gesagt ich brauche ein Algoritmus, wie man das macht.

    Grüß,
    el_net_fun

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Du kannst ein Register inkrementieren, wenn ein Impuls von Motor 1 kommt, dekrementieren, wenn ein Impuls von Motor 2 kommt. Im Register steht dann immer die Differenz der Umdrehungen der Motoren.
    Die Steuerspannung von Motor 2 wählt man im einfachsten Fall proportional zum Wert im Register (typischerweise über PWM).

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Das funktioniert wahrscheinlich nur theoretisch ...

    Ich würde folgendes vorschlagen:
    1.Eine Scheibe mit mindestens 12 Schlitzen damit Du die Geschwindigkeit
    nachregeln kannst.
    2.Zwei Schlitze sind etwas tiefer und werden von einer anderen Lichtschranke ausgewertet oder zwei Schlitze sind breiter.

    So kannst Du Schwankungen der Geschwindigkeit regeln, indem Du die
    Zeit zwischen zwei Impulsen der Scheibe auswertest. Wird die Zeit
    grösser musst Du dem Motor mehr "Saft" geben, werden sie kleiner
    regelst Du die Geschwindigkeit runter.
    MfG
    Ruedi

  6. #6
    Gast
    Also, ich habe beim zweiten Motor eine doppelte Lichtschranke.
    Einmal halbkreis für die syncronisation und einmal 12 Teilig für die
    Drehzahlregelung. Drehzahl wir über ein digitalen PI-Regler geregelt, das
    Problemm ist das ich nicht nur das Drehzahl sondern auch Syncronisation festhalten muss.
    An Kontroller habe ich statt Motor1 einen Frequenzgenerator angeschlossen, der Drehzahlimpulse des Motors1 (soll-frequez) simuliert.
    Dann fahre ich mit den Drehzahlregler der Motor2 auf vorgegebene Soll-drehzahl, und dann muss ich beide bei diese Drehzahl syncronisieren (gleiche Flanke von Lichtschranken mussen GLEICHZEITIG kommen)
    Habe schon unterschiedliche Algorithmen ausprobiert, geht einfach nicht...

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Sorry, war nicht eingelogt.

    Die Idee mit dem Zähler finde ich nicht schlecht.
    Habe ich noch nicht ausprobiert. Ich glaube wenn ich den Zählerstand als
    Delta an den PI-Regler weitergebe soll es funktionieren.

    Falls klappts werde ich informieren.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wieso realisierst Du ganz ganze nicht mit Scrittmotoren ?
    Währe viel einfacher ...
    MfG
    Ruedi

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Speziell bei hohen Drehzahlen will man sicher mit DC Motoren arbeiten.
    Dazu gibt es allerdings bis jetzt keine Angaben, auch nicht zur Regelgeschwindigkeit.

    Die Zahl der Impulse pro Umdrehung ist mit der Reglerzeitkonstanten verknüpft. Ein Impuls pro Umdrehung muss je nach Drehzahl und Regelgeschwindigkeit sicher auch gehen.

    Wichtig ist der Phasenkomparator, der neben der Phase auch die Frequenz vergleicht, das Zustandsdiagramm dafür ist im Datenbaltt des CD4046 angegeben und kann in den Algorithmus übertragen werden.
    Manfred

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Und je grösser die Anzahl Zähne, umso besser kannst Du regeln..
    MfG
    Ruedi

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