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Thema: Mobile Offroad-Platform

  1. #1
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    Mobile Offroad-Platform

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    Hallo allerseits!

    Ich wollte euch mein aktuelles Projekt vorstellen. Es handelt sich um ein Roboter, den ich möglichst vielseitig einsetzen möchte, weshalb ich zuerst die mobile Plattform aufbaue, und dann sukzessive mit Sensoren und Elektronik ausstatte

    Die Grundfläche wird ca. 1m x 1m betragen (gemessen an den Rädern), jedes Rad ist einzeln lenkbar und hat einen eigenen Motor, der 1.100 Ncm bei ca. 50 U/min liefert :P

    Im Anhang findet ihr die Skizze, wie ich die Aufhängungen machen möchte (alles aus Alu). Bin mir noch nicht so sicher, ob das ein guter Weg (federt der richtig? ) ist, Kommentare sind immer willkommen.


    Servus

    Lukas
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken hamna.jpg  

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Federung kann ich da bisher noch keine erkennen, auch ist es offroad immer so ne Sache mit Hindernissen. Bis zu einer bestimmten höhe wirst du keine Probleme haben aber dann wirds kritisch. Du musst ausserdem noch den Antrieb in deinen Rädern oder der Aufhängung unterbringen. Das schaut auf der Zeichnung so schön aus, kann aber Praktisch wegen dem Platzbedarf der Motoren spannend werden.

    Die Idee an sich ist aber nicht schlecht.

    mfg hanno

  3. #3
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    Hallo Hanno,

    ja, die Motoren sind am Rad untergebracht (auch wenn diese auf der Skizze fehlen). Am mesiten Kopfzerbrechen macht mir noch die Lenkung. Ich wollte die Räder von oben (der Zylinder simbolisiert dies) mittels eines starken Servos drehen. Nur wie ich genau Rad und Aufhängung beweglich und doch stabil zusammenhänge weis ich noch nicht.

    Bzgl. Aufhängung: Ich dachte teilweise an eine Rocker-Bogie-Artige Aufhängung. So eine wie der Shrimp hat (jeweils 2 Rockers seitlich plus vorne und hinten ein Rad), erschien mir allerdings etwas zu aufwendig.

    Vielleicht fällt mir da noch was 'gscheideres ein

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Naja ich hab noch ein ähnliches Projekt im Kopf aber da macht mir auch die Aufhängung noch Probleme das führt sogar so weit, dass ich überleg nicht doch bei meinem hassgeliebten Beinen zu bleiben.

    Jo das nächste Problem ist mit den Servos. Bring die mal alle dazu, dass sie dir in der Richtung bleiben wie du sie eingestellt hast, weil bischen verziehen und schon fährt der Roboter im Kreis. Sprich du brauchst hier auf jedenfall ne Rückmeldung wie die Position des Servos ist (Poti anzapfen oder gleich Digitalservos).
    Der Aufbau deines Roboters ist an und für sich nicht so schwer sprich das meiste Geld und Arbeit solltest wirklich in die Aufhängung der Räder stecken.

    mfg Hanno

    PS: Für die Aufhängung überleg dir am besten bis zu welcher Hindernishöhe dein Roboter drüber kommen soll und dann schau ob du ne Konstruktion dafür findest.

  5. #5
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    Digitale Servos? Ich dachte, der einzige Unterschied zu den analogen liegt in der Korrigiergeschwindigkeit. Kann man da auch die Position auslesen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Jo das nächste Problem ist mit den Servos. Bring die mal alle dazu, dass sie dir in der Richtung bleiben wie du sie eingestellt hast, weil bischen verziehen und schon fährt der Roboter im Kreis.
    Das dürfte nicht seine Hauptsorge sein
    Wenn er die Servos statisch an Rad bindet sodas Dein Beitrag zum tragen kommt, braucht er eher einen guten Großhändler für Servos...
    Die Zahnräder des Servos fliegen ihm nämlich um die Ohren

    ... der Servoweg muß gefedert werden. Bei Direktansteuerung muß eine Federkuplung dazwischen

    Ansonsten find ich das Projekt interessant... ich hab so ein Fahrwerk (Rahmenkonstruktion nur etwas Grösser) mal auf einer Messe gesehen.

    Nice Greats,
    Chris

  7. #7
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    Hallo Ulrich!

    Kannst Du mir mal etwas genauer erklären, was du damit meinst? Ich war nämlich die ganze Zeit unsicher, wie ich die Lenkung und die Aufhängung gestalte. Ich dachte, dass ich den Servo in ein Rohr fixiere, um das Rohr (und am unteren Ende) jeweils ein Kugellager montiere, und das Motorgehäuse von unten an ein Rohr mit großeren Durchmesser montiere, und dieses dann "überstülpe", und den Servo damit dann verbinde. Allerdings wäre hier dann die Frage, wie die Bewegungen/Erschütterungen längs der Achse (hoch/runter) abgefangen werden sollen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hast du schon überlegt deinen Roboter mit Ketten anzutrieben? Ich glaube dass sich ein Bot mit Ketten am besten an die Bedingungen anpassen kann. Z.B.wenn vor eine der hinteren Räder ein zu großer Stein liegt, blockiert es dort, aber die anderen Räder fahren weiter, so machst du eine Kurve!!! Ich denke dass dir das mit Ketten niht passieren kann!!!
    Auch die Ansteuerung deiner Lenkung solltest du niht vergessen!

  9. #9
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    Hmm, ich weiß nicht, eigentlich habe ich die Ketten bewusst wegen evtl. zu großer Verlustleistung in der Kurve weggelassen.
    Mein Problem ist eigentlich, dass man mit 4 Rädern nicht wirklich eine passiv federnde Aufhängung bauen kann, oder ?

    Mit 6 Rädern könnte man wohl was wie nen Shrimp (http://asl.epfl.ch/research/systems/Shrimp/shrimp.php) bauen, aber das ist nicht wirklich das Ziel :P. Werde wohl im 3D-Programm einige Modelle durchsimulieren, vielleicht kommt was gscheides raus

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Hier werden Kettenantriebe ja gerade zu Inflationär benutzt find ich. Daher denk ich lukepower bleib ruhig mal bei der Idee und schau was du machen kannst. Die Position eines jeden Servos zu wissen ist schon von Vorteil weil dann merkt deine Plattform auch wenn das hintere Rad nicht mitkommt (am stein hängen geblieben) und es dir die anderen Servos verzieht. Die Aufhängung direkt an das Servohorn anzuflanschen ist ein bischen kritisch, überleg dir ob du nicht ein Verbindungsstück dazwischen machst welches dir die gröbsten Stösse abfängt. Aber sonst brauchst wirklich Servos die kein Plastikgetriebe haben, die gehen dir sonst echt fix kaputt. Aber lieber 4 teure Servos als 20 mal Schrott auswechseln á 5€.

    Am besten machst du mal ne konkretere Zeichnung von der Aufhängung und dann können wir nochmal nen Blick drauf werfen.

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