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Thema: RN-Control piept bei Programmablauf - kommt durcheinander

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    RN-Control piept bei Programmablauf - kommt durcheinander

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    Hallo,

    ich habe mir vor kurzem ein RN-Control 1.4 gegönnt. Ich nutze Bascom zur Programmierung. Bis jetzt klappte alles ganz gut.

    Jetzt habe ich per I2C ein Servocontroller (anx-s20) angeschlossen, und bewege darüber einen Servo auf dem ein Sensor sitzt. Soweit so gut.

    Jetzt habe ich das Problem, das während der Servo dreht (20 x 10 Step-Schritte) manchmal ein Piepton des Boards auftritt (der gleiche wie beim Einschalten), und darauf merkwürdige Dinge geschehen, die nicht mehr meiner Programmierung entsprechen (ein Getriebmotor aus, Drehvorgang wird von vorne gestartet...).

    Weiß jemand was mir das Board damit sagen will, bzw. was ich beachten muss um keine "Überanspruchung" zu verursachen ?

    Gruß,

    Robin

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Es kann sein, dass sich der AVR resettet. Du sagst ja schon selbst, dass der Drehvorgang von vorne gestartet wird.
    Um mehr dazu sagen zu können, müsstest du den Quellcode posten.

  3. #3
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    So wie es sich anhört würde ich auch auf RESET durch Spannungseinbruch tippen. Eventuell ist deine Eingangsspannung auch etwas niedrig. Wenn das Servo an den 5V vom Controller hängt, sollest du Spannungsregler auch mit Kühlkörper versehen.

    Alternativ ist es zu empfehlen den Servotreiber mit eigener Spannungsquelle zu versorgen, Servos brauchen halt schon recht viel Strom.

    Gruß Frank

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,
    also ich bin mit meinem Latein am Ende. Das Board sollte eigentlich genug Saft bekommen. Mittlerweile kann ich sagen, das es sich bei dem Phänomen tatsächlich um ein Reset handelt.

    Vielleicht fällt ja jemand was an dem Code auf :

    Code:
    Declare Sub Batteriespannung()
    Declare Sub Fahrprogramm()
    Declare Sub Kopfausrichtung(grad As Integer)
    Declare Function Scanneumgebung() As Integer
    
    $regfile = "m32def.dat"
    $framesize = 32
    $swstack = 32
    $hwstack = 32
    
    Dim I As Integer
    Dim N As Integer
    Dim Ton As Integer
    Dim Neuergrad As Integer
    Dim Volt As Single
    Dim Taste As Byte
    Dim S20_adress As Integer
    Dim Aktakt As Integer
    
    $crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
    $baud = 9600
    
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
    
    Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 250                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 250                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
    
    Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung
    
    Config Portc = Output
    
    
    '** I2C Zeuchs
    Config Scl = Portc.0
    Config Sda = Portc.1
    S20_adress = 194
    Aktakt = 0
    
    
    ' Für Motoren
    'Ports für linken Motor
    Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
    Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
    Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
    'Ports für rechten Motor
    Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
    Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
    Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8
    
    
    '** Beide Motoren vorwärts
    Portc.6 = 1
    Portc.7 = 0
    Portb.0 = 0
    Portb.1 = 1
    
    
    '** I2C-Test
    Neuergrad = 0
    Call Kopfausrichtung(neuergrad)
    
    
    Waitms 300
    
    
    Fahrprogramm
    
    
    '** Losfahren...
    Sub Fahrprogramm()
    Local Irr As Word
    Local Irl As Word
    Local Irk As Word
    Local Letzterkontakt As Integer
    Local Ausweichrichtung As Integer
    
    Letzterkontakt = 0
    
    Do
       Start Adc
       Irl = Getadc(0)
       Irr = Getadc(1)
       Irk = Getadc(2)
    
       '* Daten an RS232 ausgeben
       Volt = Irl * Ref
       Print "Kopf = " ; Irk
    
       '* Kurs korrigieren nach rechts (Hindernis links)
       If Irl > 120 And Irr < 120 And Irk < 480 Then
         Aktakt = 0
         Portc.6 = 1
         Portc.7 = 0
         Portb.0 = 0
         Portb.1 = 1
         Pwm1b = 500
         Letzterkontakt = 0
       End If
    
       '* Kurs korrigieren nach links (Hindernis rechts)
       If Irr > 120 And Irl < 120 And Irk < 480 Then
         Aktakt = 0
         Portc.6 = 1
         Portc.7 = 0
         Portb.0 = 0
         Portb.1 = 1
         Pwm1a = 500
         Letzterkontakt = 1
       End If
    
       '* Keine Hindernisse -> Volle Fahrt
       If Irr < 120 And Irl < 120 And Irk < 480 Then
         Aktakt = 0
         Neuergrad = 0
         Call Kopfausrichtung(neuergrad)
         Portc.6 = 1
         Portc.7 = 0
         Portb.0 = 0
         Portb.1 = 1
         Pwm1a = 1023
         Pwm1b = 1023
       End If
    
       '* Direkt vor Hindernis
       If Irr > 300 Or Irl > 300 Or Irk > 480 Then
         Pwm1a = 0
         Pwm1b = 0
         If Aktakt = 0 Then
           Ausweichrichtung = Scanneumgebung()
           Aktakt = 1
         End If
         If Ausweichrichtung = 0 Then
           Portc.6 = 0
           Portc.7 = 1
           Portb.0 = 0
           Portb.1 = 1
           Pwm1a = 1023
           Pwm1b = 1023
         End If
         If Ausweichrichtung = 1 Then
           Portc.6 = 1
           Portc.7 = 0
           Portb.0 = 1
           Portb.1 = 0
           Pwm1a = 1023
           Pwm1b = 1023
         End If
       End If
    
       Waitms 100
    
    Loop
    End Sub
    
    
    'Umgebung scannen
    Function Scanneumgebung() As Integer
    Local Rentfernung As Word
    Local Lentfernung As Word
    Local Aentfernung As Word
    Local Temp As Word
    Local Ngrad As Integer
    
      Rentfernung = 0
      Lentfernung = 0
      Aentfernung = 0
      Ngrad = 0
      Temp = 0
    
      For Ngrad = 0 To 90 Step 10
        Call Kopfausrichtung(ngrad)
        Aentfernung = Getadc(2)
        Waitms 50
        If Aentfernung > Temp Then Temp = Aentfernung
      Next Ngrad
      Rentfernung = Aentfernung
    
      Ngrad = 0
      Call Kopfausrichtung(ngrad)
      Waitms 150
    
      Temp = 0
      Aentfernung = 0
      For Ngrad = 0 To -90 Step -10
        Call Kopfausrichtung(ngrad)
        Aentfernung = Getadc(2)
        Waitms 50
        If Aentfernung > Temp Then Temp = Aentfernung
      Next Ngrad
      Lentfernung = Aentfernung
    
      Ngrad = 0
      Call Kopfausrichtung(ngrad)
    
      If Lentfernung > Rentfernung Then Scanneumgebung = 0
      If Rentfernung > Lentfernung Then Scanneumgebung = 1
    
    End Function
    
    
    'Ausrichten des IR-Kopfsensors
    Sub Kopfausrichtung(grad As Integer)
    Local Position As Integer
       Position = 105 + Grad
       If Position > 200 Then Position = 200
       If Position < 20 Then Position = 20
       I2cstart
       I2cwbyte S20_adress
       I2cwbyte 71
       I2cwbyte Position
       I2cstop
       Waitms 50
    End Sub
    
    Sub Batteriespannung()
    Local W As Word
       Start Adc
       W = Getadc(6)
       Volt = W * Ref
       Volt = Volt * 5.2941
       Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"
    
    End Sub
    End
    Für jeden Hinweis dankbar,

    Robin

  5. #5
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    23.11.2004
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    Du callst ganzschön functions, Die brauchen vielleicht mehr SWstack
    32 is nicht viel
    probier mal
    $SWSTACK = 128
    Knotzen statt kleckern.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Bingo, das wars ! Kleine Ursache, große Wirkung....

    Jetzt kann es weiter gehen. Vielen vielen Dank !

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