Schachroboter - Motoren ansteuern mit Relaiskarte?

**jamesbond007** · 03.05.2004, 21:28

Hallo ihr Roboterfans!

Vor einigen Wochen bin ich auf diese Seite gestoßen und sofort hat mich das Roboterfieber gepackt. Ich habe beschlossen einen Schachroboter zu bauen und mit einem Lego Technic
Baukasten war das auch recht einfach, das Ergebnis könnt ihr auf dem Bild sehen.
Als Motoren habe ich 4 Standart Legomotoren genommen (9V). Für x-, y-Richtung, Greifer hoch und runter, und Greifer auf und zu.
Doch jetzt kommt das Problem, denn ich will das Ganze mit meinem PC ansteuern, doch ich weiß noch nicht genau wie. Ich dachte mir ich könnte das mit einer 8 fach Relaiskarte von Conrad oder Reichelt machen, doch die kostet immerhin 30 Euro. Diese Karte könnte ich dann mit einem C-Programm unter Linux ansteuern, das ist aber eigentlich nicht das Problem.
Ich weiß nicht genau wie ich den Motor in zwei Richtungen laufen lassen kann, denn die Relais auf der Karte haben nur zwei Anschlüsse (an-aus), wenn sie 3 hätten (Relais aus - Pin 1 und 2 verbunden, Relais an – Pin 2 und 3 verbunden), könnte man ja mit zwei Relais den Motor in beide Richtungen steuern. Ich habe auch gelesen, dass man das auch mit der IC L293D machen kann, aber die braucht doch als Eingang ein TTL Signal, oder geht auch eine normale Spannung? Kann man die also direkt zwischen 2 Relais und Motor anschließen, oder brauche ich noch andere Bauteile? Eine weitere Möglichkeit wäre auch noch die H-Bridge, aber da würde eine 8fach Relaiskarte nicht ausreichen um 4 Motoren zu steuern, denn für jeden Motor bräuchte ich 4 Relais, also insgesamt 16.
Für die genaue Positionierung des Greifers habe ich mir folgendes gedacht: Wenn man an der x- und y-Schiene Kontakte so befestigen würde, dass immer wenn sich der Greifer über einem Feld befindet, ein Stromkreis geschlossen wird, könnte man diese Signale über die serielle Schnittstelle einlesen. So weiß das Programm immer genau wenn es sich auf einem Feld befindet.

Würde das funktionieren, oder habt ihr andere Vorschläge?

**Frank** · 03.05.2004, 21:43

Dein Relais hat einen Umschalter, wird immer mit 1xUM in den katalogen abgekürzt. Damit kannst du Motor nicht umpolen. Du bräuchtest ein Relais das 2 Umschaltkontakte hat 2xUM ! Theoretisch erreicht man das gleiche auch mit zwei getrennten Relais die man gleichzeitig schaltet, aber das sollte man nicht machen. Die Relais haben gewisse Toleranzen und es ist nicht 100% sichergestellt das die beide genau gleichzeitig umschalten. Wenn nur eines einen Bruchteil einer Sekunde zu langsam ist dann würde sich der perfekte Kurzschluß ergeben und Relaiskontakte wären wohl hin.
Das einfachste besorg die noch ein einiges Relais das 2 Umschaltkontakte besitzt. Das kannst du dann anstelle des vorhandenen nehmen oder mit diesem ansteuern.

Gruß Frank

**Michael** · 04.05.2004, 17:12

Hallo Frank,

Wenn nur eines einen Bruchteil einer Sekunde zu langsam ist dann würde sich der perfekte Kurzschluß ergeben und Relaiskontakte wären wohl hin.

Das stimmt nicht, du kannst die Relais beliebig unabhängig umschalten, ohne Kurzschluss. Schau dir noch mal die Schaltung an. Bei 2 einzelnen Relais hast du sogar den Vorteil, dass der Motor auch anhalten kann.
Gruss, Michael

**Frank** · 04.05.2004, 17:18

Hi Michael,

du täuschst dich entweder oder hast eine andere Schaltung. Bei der üblichen hat man einen Kurzschluß wenn ein Relais wechselt und das andere noch nicht gewechselt hat. Wenn das bei dir nicht ist, dann bin ich auf Schaltplan Skizze gespannt

Gruß Frank

**Manf** · 04.05.2004, 17:47

Grundsätzlich so:

04.05.2004, 18:13

da hat er wohl recht, der Michael. Und weil ich meine Motoren auch immer so schalte, würde mich mal interessieren wie Frank es machen wollte...
RG

**Frank** · 04.05.2004, 18:22

Ok, bei der Schaltung habt ihr recht. Ich habs immer anders verschaltet, bei mir war ein Wechselkontakt an + und einer an - und die Umschaltkontakte am Motor (einmal so rum und einmal andersrum). Geht in der Praxis genauso, nur das wäre mit 2 Relais zu riskant.

**Gottfreak** · 04.05.2004, 20:55

Ich habe auch gelesen, dass man das auch mit der IC L293D machen kann, aber die braucht doch als Eingang ein TTL Signal, oder geht auch eine normale Spannung?

Was ist eine normale Spannung (da du Relais benutzt, vielleicht 12V?)?
Wenn deine Motoren nicht extrem kräftig sind (wonach sie auf dem Bild nicht aussehen), kannst du statt der Relais auch Transistoren nehmen (6 Stück je Motor, wenn einer weis, wie's mit weniger geht, wäre ich SEHR interessiert.). Die kannst du dann mit 2 Kanälen je Motor in jede Richtung laufen lassen (RECHTSRUM, LINKSRUM und AUS brauchen als drei Zustände prinzipiel mindestens 2 Digi-Kanäle). Das ist für 4 Motoren dann auch entschieden günstiger als eine Relaiskarte(und lässt sich mit kaum aufwand für fast jede Spannung auslegen).
PS: Kennt jemand einen günstigen µController, auf dem man ein brauchbares Schachprogramm zum laufen kriegt.