-
        

Ergebnis 1 bis 5 von 5

Thema: Kalman-Filter - wie/wo/was ?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
    Registriert seit
    15.01.2006
    Ort
    Raum Augsburg - Ulm
    Beiträge
    1.192

    Kalman-Filter - wie/wo/was ?

    Anzeige

    Hi @ all .... besonders die Mathe-& Programmierfachleute

    Ich Suche einen Quellcode (vorzugsweise in Pascal) für die praktische Anwendung des Kalman-Filters.

    Es sind folgende Sensoren vorhanden:

    - Gyro
    - Beschleunigungssensor (ADXL202)
    (- Temperatursensor im/am/beim ADXL&Gyro)

    ---> Es soll die Neigung des ADXL-Gyro-"Paketes" in einer Achse in ° gemessen und angezeigt werden.

    Ich habe mehrere Tage gegoogelt und viele theoretische Abhandlungen über den Einsatz des Kalman-Filters gefunden - nur verstehen tu ich es leider nicht

    Wie sieht soetwas in der Praxis aus ?

    Ich habe momentan einen durch einen Bekannten von C in Pascal "übersetzten" Quellcode im Einsatz, der allerdings folgende Probleme hat:

    - bis der Messwert stimmt dauert es bis zu 30 sek !
    - der Messwert überläuft den Realwert und schwingt sich langsam ein
    - durch das Einschwingen läßt sich keine Speicherung der Maximal-Wertes durchführen (wann ist der Messwert als gültig zu bezeichnen ?)

    Als µC ist ein Mega32 @ 16 Mhz im Einsatz. Allerdings laufen nebenher noch andere Messungen und deren Berechnungen.

    HÜÜÜÜÜLLLFFFFÄÄÄÄÄÄÄÄÄ

    Hat jemand eine Idee bzw. einen lauffähigen Quellcode, den ich als Nicht-Mathematiker auch verstehe ?
    Es sollen ca. 5-10 gültige Messwerte/sek zur Verfügung stehen.

    danke & gruss
    Harry

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    21.10.2005
    Ort
    Erde
    Alter
    50
    Beiträge
    1.195
    In der LTI-Lib findest Du zumindest was in C++:
    http://www.techinfo.rwth-aachen.de/S...lib/index.html

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.11.2003
    Ort
    Chemnitz
    Alter
    36
    Beiträge
    129
    Hallo,

    ein nettes englisches Paper zum Reinschnuppern in den Kalmanfilter ohne zuviel Mathematik gibt es hier: http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau.../maybeck79.pdf

    Etwas fundierter ist http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...ad/welch03.pdf

    Schließlich die ultimative Kalman-Filter-Homepage: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/

    Eine weitere Bibliothek (C++) in der unter anderem Kalmanfilter und erweiterte Kalmanfilter implementiert sind, gibt es hier: http://bayesclasses.sourceforge.net/Bayes++.html
    Grüße,
    zefram

    --
    www.roboking.de - Jetzt bis zum 31. Mai 2007 anmelden für die fünfte Runde des großen Roboterwettbewerbs für Schüler aus Deutschland, Österreich und der Schweiz -

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    30.07.2005
    Beiträge
    87
    Such mal bei Sourceforge nach dem Autopilot Projekt. Die machen genau das was du suchst. -> Kalman Filter mit Gyro und B-Messern.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
    Registriert seit
    15.01.2006
    Ort
    Raum Augsburg - Ulm
    Beiträge
    1.192
    Danke für die bisherigen Tips .... aber deswegen damit nicht aufhören

    Ich schau mir das heute Abend in Ruhe an (bin mom @ Work)

    gruss
    Harry

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •