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Thema: Treppe oder nicht, dass ist hier die Frage!

  1. #1

    Treppe oder nicht, dass ist hier die Frage!

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    Hallo Forum,

    ich plane gerade meinen ersten Bot und hänge gerade bei der Planung von der Erkennung von Treppenstufen (oder Klippen, Abgründen, Gletscherspalten und sonstigen Löchern).

    Ich möchte die Abstandsmessung bis jetzt über einen IS471 realisieren. Baustein und IR-Diode sollen 0,5 bis 1cm über dem Boden hängen und so lange einen Ausgangszustand bewahren, bis sich die gemessene Entfernung auf über 10cm erhöht.

    Da die Sensorik ganz vorne am Bot hängen wird, ist dann noch mehr als genug Zeit für eine Notbremsung.

    Meine Fragen kommen jetzt:

    Die Erste:
    Ist der IS471 genau genug, um den Unterschied zwischen 1 und 10 Zentimeter auch auf vielen unterschiedlichen Materialien zu erkennen?

    Mir ist bewusst, dass das Ding nur den Reflektionswert einer Oberfläche wiedergibt, aber gibt es Erfahrunswerte von euch Anwendern? (Übrigens, von grauen Linoleum über Parkett bis Marmor gibts alles als Untergrund).
    Hilft es, die LED mit einem Poti einfach so lange schwächer zu stellen, bis der Unterschied korrekt erkannt wird?

    Die Zweite:
    Gibt es eine bessere Möglichkeit, eine Treppenstufe zu erkennen? Ultraschall ist wohl ein wenig aufwendig und ein Microschalter verschleißt so schnell wie die Schleifer bei Slot-Cars.

    Schon einmal vielen Dank an euch für das Lesen und eventuellen Antworten.
    Cheers,
    Flo.

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Erste:
    Ist der IS471 genau genug, um den Unterschied zwischen 1 und 10 Zentimeter auch auf vielen unterschiedlichen Materialien zu erkennen?

    Hilft es, die LED mit einem Poti einfach so lange schwächer zu stellen, bis der Unterschied korrekt erkannt wird?
    Der IS471 ist (nach einiger Erfahrung) sehr ungenau Entferungen zu messen. Wenn er sehr empfindlich eingestellt ist kann er aber doch einen Abgrund erkennen.


    Die Zweite:
    Gibt es eine bessere Möglichkeit, eine Treppenstufe zu erkennen?
    Entferungmessung durch Triangulation mit Sharp PSD Sensoren. Beispiel GP2D12.
    Manfred

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wie wäre es mit einem 'Draht' mit einer Rundung oder einem Rädchen, der bei wenigen cm 'abwärts' einen Endschalter betätigt ?
    MfG Karl-Heinz
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