Morgääähhhn,

hab mal ne Frage bezüglich Roboterkoordinaten.
Hab einen Mitsubishi 6achs Roboter.
Die Daten meiner Steuerung sind zB für die Grundstellung

Achskoordinaten: J1=0°,J2=0°,J3=90°;J4=0°,J5=0°,J6=180°
und
Weltkoordinaten: X=794,Y=24,5,Z=835,A=180,B=-90,C=0

aber mit meiner Denavit Hartenberg Beschreibung kommme auf folgende
Gesamtmatrix
t16=
-0.0000 -0.0000 -1.0000 -0.0080
0.0000 1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 -0.0000 0.0000 0.2150
0 0 0 1.0000


Denavit Hartenberg Parameter
i : thetai: di: ai: alphai

1: theta1*pi/180 : 350: 100 : -1.5708
2: theta2*pi/180 : 0 : 350 : 0
3: theta3*pi/180 : 0 : 135 : -1.5708
4: theta4*pi/180 : 370: 0 :1.5708
5: theta5*pi/180 :0: 0 :1.5708
6: theta6*pi/180 : 88: 0 :0

Normalerweise müsste man mit der Denavit Hartenberg Beschreibung aus den Achskoordinaten die Weltkoordinaten bestimmen können (diese liest man einfach aus der Matrix) aber hier stimmt das irgendwie gar nicht hat da einer ne Idee??

Vielen Dank im voraus
Tschüssi