Positionsänderung durch optische Distanzmessung, wie rechnen

**vexus** · 12.01.2006, 10:45

Hallo zusammen,
ich bin neu. ich habe folgendes problem, ein robo soll durch stereokameras seine positionsänderung erfassen. durch die kameras wird er die distanzen zu fixen gegenständen messen und kann den winkel zu seinem koordinatensystem berechenen.
nun mein problem:
wie kann ich die relative positionsänderung des robos berechnen mithilfe dieser daten?
im anhang ein bild von meinem problem. der robo ist immer der koordinatenursprung.

besten dank
eugen

**PicNick** · 12.01.2006, 11:08

So ist das nix. Der robo( 0,0 ) kann meinethalben der Ursprung sein, aber der "zweite" Robo ist dann auf (dx,dy)
Wenn du wirklich distanz UND Winkel hast, brauchst du eigtl. nur einen Gegenstand.
Dann erst kannst du den Ursprung um dx,dy verschieben.
Es wird auch besser sein, du rechnest die Robo-orientierung (heading) auch gleich mit. ersparen kannst du dir das eh nicht.

**vexus** · 12.01.2006, 12:02

hallo robert,
das mit dem (0,0) sind auch nur die koordinaten bezgl. den messungen. wenn ich nun aber die rotation und die position des winkels will und aus präzisionsgründen zwei gegenstände möchte. wie kann ich das am besten berechnen?

gruss
eugen

**Manf** · 12.01.2006, 12:11

Stereokamera heißt man hat zwei Kameras an unterschiedlichen Positionen.
Die Kameras die im Bild am Roboter sind?
Man mißt die Winkel unter denen Gegenstände zu sehen sind.
Im Bild sind es vier Gegenstände, sollen es zweimal die gleichen sein? Es ist durch die Bezeichnung der Winkel angedeutet.
Warum sind die Gegenstände im Bild an unterschiedlichen Positionen?

(Heißt Fix dass sich stillstehen oder dass sie sich fix bewegen?

)
Manfred

**vexus** · 12.01.2006, 12:22

hi manfred,
sorry für die unzureichende erklärung: ich benutz 3d cameras um distanzen zu gegenständen messen zu können. im moment nur eine 3d camera (sprich zwei cams in bestimmten abstand) auf dem robo vorne drauf. fix heisst es handelt sich z.b. um steine. wie du schon erwähnt hast werden die winkel unter denen die gegenstände zu sehen sind gemessen.
es handelt sich auf dem bild um 4 gegenstände, weil ich links eine andere position wie rechts darstellen wollte.

gruss
eugen

**PicNick** · 12.01.2006, 12:36

Durch die Messungen an der ersten Position kriegst du die absoluten Koordinaten der beiden Fix-Punkte A u. B. Dadurch auch den Winkel von AB in Bezug auf die x Achse.
Bei jeder weiteren Messung ist AB und der Robby ein Dreieck, wo du AB schon kennst, und durch D1 und D2 kennst du auch alle Winkel.
Da du auch den x-Winkel von AB kennst, kannst du von diesem Punkt aus also die Koordinaten vom Robby bestimmen.