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Thema: Asuro Liniensensor: Wie breit muss die Linie sein?

  1. #1
    steffenvogel
    Gast

    Asuro Liniensensor: Wie breit muss die Linie sein?

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    So jetzt hab ich meinen Asuro aufgebaut. Bis auf einen Odometriesensor geht auch schon alles. Zum Test habe ich mal die Linienverfolgung genommen. Auf einer Geraden geht sie ganz gut nur wenn eine kleine Kurve kommt hauts ihn raus. Wie breit muss so ne Linie sein? is es schlimm wenn sie mit Hand gezeichnet is (nicht immer gleich breit)?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Also ich hab da seeehhhr lange dran rum gebastelt. Nachher hatten meine Kurven bestimmt immer nen Radius von min. 15-20 cm und die Linie selbst ist bei mir ein 25mm Isolierband, wobei ich aber auch manchmal 2 Linien nebeneinander mache, damit er was findet, wenns ne sensible Stelle ist.

    Unter 2 cm erkennt der Asuro, meiner Erfahrung nach, ungemoddet eigentlich kaum unterschiede. Erst recht nciht, wenn die Beleuchtung schlechter wird.

    Andun
    www.subms.de
    Aktuell: Flaschcraft Funkboard - Informationssammlung

  3. #3
    steffenvogel
    Gast
    Jo das war wohl mein problem...
    ich hat linien von ca 0,7cm und einen Kurvenradius von 10cm.
    Ich habe das Beispiel Programm aus der CD genommen. Bei genauerem Betrachten ist mir aufgefallen, dass rein Programmtechnisch Radien die kleiner als der Radabstand gar nicht möglich sind.
    Im Programm kann das innere Rad minimal halbsolangsam sein wie das äußere. Ich werde da Programm jetzt so Abändern, dass das innere Rad stehen bleiben kann oder sogar bei Bedarf rückwärts fahren kann.

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Hier ist ein Kurzfilm aus den frühen Tagen des ASURO.
    Die Linie wurde relativ schnell aufgemalt mit einem dicken Stift so um die 7mm allerdings mit einem Radius von ca. 25cm.
    Manfred

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...?p=44542#44542

  5. #5
    Neuer Benutzer
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    Hallo steffenvogel

    wär es möglich, mir deine Programm mit umgeänderter Version zu schicken? habe da nämlich auch etwas probleme gehabt! würde mir sehr helfen danke und schönen Tag noch

    Sabine
    sabsi_1987

  6. #6
    steffenvogel
    Gast
    Leider bin ich noch nicht dazu gekommen es abzuändern werde es aber demnächst erledigen.

    PS: Linien verfolgung geht auch mit nur 0,5 cm Dicke. Nur der Radius muss halt stimmen.

    Hier noch ma ein Bild meines Liniensensors. Ich habe statt die LED und die Fotottransistoren direkt auf die Platine zu löten einfach Drähte genommen die jetzt oben und unten rausgucken. Auf sie kann man dann je nach Bedarf Erweiterungsplatine oder Liniensensor stecken. Als Buchse empfehle ich Präzizions Buchesleisten. Werden auch in IC Sockeln verwended.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken asuro_linie.jpg  

  7. #7
    Neuer Benutzer
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    achso, ja hatte bis jetzt e noch keine Zeit,ansonsten wäre schon früher ne antwort gekommen, wär es möglich mir dies zukommen zu lassen, wenn du es geschafft hast?
    das wäre echt spitze!schon mal danke schöne woche noch bye sabine
    sabsi_1987

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Großhänchen
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    hi
    Ich hab bei meinem Asuro eine Linie von 1cm mit tusche gemalt.
    Wenn bei deinem Asuro die FrontLED und dei beiden Fototransistoren gut verkleidet sin und nicht direkt auf der Planite aufsetzen dan kannste aber auch eine Linie von 3-... mm nehmen.
    Probie aber auch mal aus one FrontLED zu fahren geht bei Streulicht sehr viel besser als wenn du mit FrontLED fährst.



    MFG

    Elle \/

  9. #9

    Liniensensor Umgebungshelligkeit

    Hi, ich bin neu hier, und mache die ersten Gehversuche.

    Ich hab' auch mit dem Liniensensor getestet, allerdings ohne Linie.
    Der Asuro fährt auf meinem Wohnzimmertisch herum, ohne herunterzufallen

    Leider funktioniert es nicht bei hellem Tageslicht.

    Habt ihr schonmal was ähnliches gemacht, und vielleicht einige trickreiche Ideen, wie man es für diese Anwendung sicherer machen kann ?

    Beim Start des Programms misst der Robo für linken und rechten Liniensensor separat einen Referenzwert, mit dem die Folgemessungen verglichen werden. Bei bestimmten Differenzschwellen können dann Korrekturmannöver ausgeführt werden.

    Anbei ein kleines Video

    Gruß,

    Thomas
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Schaut ja schon ganz gut aus,
    wegen dem Licht, ich hab mir vorne ein Papier hingeklebt, das bis fast auf den Boden geht,
    dann hab ich auch schon eine hellere LED in die Mitte vorne gelötet, seitdem kann er auch teilweise die Farbunterschiede im Teppichmuster erkennen und folgen.

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