Anbei Nachtrag der in 2003 veröffentlichen Serie "Elektronische Zwerge" bei ct. Thema: Mikrocontrollerprogrammierung.
Ganz hilfreich:
http://elmicro.com/de/robotik.html#ctzwerge

Mit dabei sind folgende Artikel im PDF-Format von Jens Altenburgs:
- Artikel Multitasking
- Artikel Robotik

Und die in C geschriebene:
- Multitasking Software
- Robotik Software

Viel Spaß