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Thema: servomode

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    servomode

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    ich hab heir ne CCI m-Unit2 und 2 Servos mit hilfe von nem script an ports 4 und 5 angesteuert. Das script , das ich dafür gefunden habe funktioniert echt super. aber leider brauch ich noch 2 weitere Servos an der gleichen cc. ich hab gehört , dass sich die DA ausgänge in einen "servo-mode" schalten lassen müssten. Kann mir da jemand nen kleinen codeschnipsel geben , oder mir sonst sagen , wie man die 2 Servos sonst irgendwie an die cc anschließen könnte ? ich habe übrigends keinen mm² mehr in meinem bot für zusätzliche schaltungen frei
    vielen dank schon mal
    mfg
    michi
    mfg
    Michael Eisele

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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'III CCBASIC++ DEMO ZUM BASIC-COMPUTER UNIT M 1.2/2.0 IIIII
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIII
    '--------------------------------------------------------------------
    ' Beispiel zum BASIC-COMPUTER mit dem Programmer/Application-Board
    '--------------------------------------------------------------------
    ' ANWENDUNG: SERVOANSTEUERUNG MIT DA1 und DA2
    '
    '--------------------------------------------------------------------
    ' Dieses Beispiel zeigt die Vorgehensweise um die beiden PWM DA-WANDLER
    ' zur Ansteuerung von Servos zu konfigurieren. Die Konfiguration
    ' erfolgt über ein KONFIGURATIONS-REGISTER, das wie alle erweiterten
    ' Funktionen Bestandteil eines OBJECTS ( hier CONFIG)ist. Das Register
    ' kann gelesen u. beschrieben werden.
    '--------------------------------------------------------------------
    ' Das Konfigurations-Register bietet folgende Optionen.
    '
    ' Bit 0 Schaltet beide PWM-DACs in den SERVO-Mode
    ' Bit 1 Schaltet den Frequenzzähler 1 in den EREIGNISZÄHLER Mode
    ' Bit 2 Schaltet den Frequenzzähler 2 in den EREIGNISZÄHLER Mode
    ' Bit 3 Aktiviert die PULLUP-Widerstände an PORT 1 bis 8
    ' Bit 4 Aktiviert die PULLUP-Widerstände an PORT 9 bis 15
    ' Bit 5 Zeigt an wenn die interne Uhr mit DCF77 synchronisiert wurde
    ' Bit 6 Signalisiert einen Fehler bei der IIC-Kommunikation
    ' Bit 7 Zustand der Start-Taste
    '---------------------------------------------------------------------
    ' Einzelheiten darüber finden Sie in den Demos zu den EXTENDED FUNCTIONS
    ' - LCD OBJECT über die zusätzlichen Funktionen für das LCd
    ' - CONFIG OBJECT über die zusätzlichen Funktionen für die Konfiguraton
    '
    ' Beschreibung:
    ' Wenn die beiden DA-Ausgänge (und das ist leider nur für beide gleichzeitig möglich)
    ' als SERVO-Treiber konfiguriert sind liefern sie ein für Servos übliches Signal
    ' mit einer Wiederholfrequenz von 50 Hz.
    ' Ein DA-Wert von Null entspricht einer Pulslänge von 1ms, ein Wert von 255
    ' einer Impulslänge von 2ms
    ' In diesem Beispiel werden die Einstellbereiche von DA1 u. DA2 antizyklisch
    ' durchfahren, der gerade aktuelle Wert wird im LCD angezeigt.
    ' Wenn Sie an DA1 u. DA2 jeweils ein SERVO anschliessen, sehen Sie den Stellbereich
    ' des Servos
    ' Beachten Sie bitte, dass der Wert für DA1 u. DA2 nicht aus diesen zurück
    ' gelesen werden kann.
    ' Der aktuelle Wert für jedes SERVO wird auf dem LCD ausgegeben.
    '-----------------------------------------------------------------------

    '--------------------------
    '------ I/O PORTS ---------
    '--------------------------
    define SERV1 da[1]
    define SERV2 da[2]
    define LIGHT port[16]
    '--------------------------
    '---- SYSTEM MEMORY -------
    '--------------------------
    define WERT1 byte[1]
    define WERT2 byte[2]
    define TEMPVAL byte[3]

    goto MAIN
    '-------------------------------------------------
    '-- SERVO MODE AKTIVIEREN -
    '-------------------------------------------------
    FUNCTION SERVOMODE()
    CONFIG.INIT
    CONFIG.PUT 00000001b
    CONFIG.OFF
    END FUNCTION

    '-------------------------------------------------
    '-- DISPLAY DATA LOOP -
    '-------------------------------------------------
    #MAIN
    SERVOMODE()
    WERT1=128
    LCD.INIT
    LIGHT=off
    #LOOP
    WERT2=WERT2+1
    WERT1=WERT1+1 'Werte inkrementieren
    SERV1=WERT1
    SERV2=WERT2 'An DA1 u. DA2 ausgeben
    LCD.POS 1,1
    LCD.PRINT "SERVO1: "
    LCD.PRINT WERT1 'AUSGABE AN SERVO
    LCD.PRINT " " 'REST DER ZEILE LÖSCHEN
    LCD.POS 2,1
    LCD.PRINT "SERVO2: "
    LCD.PRINT WERT2 'AUSGABE AN SERVO
    LCD.PRINT " " 'REST DER ZEILE LÖSCHEN
    goto LOOP



    Unter http://c-control-support.de/ gibts noch Unmengen an Beispielen.

    mfg

    Stefan

  3. #3
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    Danke =)
    hat mir viel weitergeholfen

    mfg
    Michi
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