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Thema: Sonar- / IR-Sensorkopf

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Sonar- / IR-Sensorkopf

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    Servus!

    Habe nun endlich meinen lang geplanten Sonar-IR-Sernsorkopf gebaut. Video und Bild hier mal vorerst.

    www.mds-5.de/temp/RMOV0877.AVI (Video ca. 7,4MB)

    Der Kopf in Detailansicht:



    Anregungen und Ideen gerne willkommen...

    Grüße Wolfgang

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ja mal krass, seh ich das richtig? 4 Ultraschall und 4 Ir abstandssensoren auf einer drehbaren basis?und der µc in der mitte übernimmt die auswertung der analogen signale?
    sieht sehr professionell aus. haben die schwarzen kästen noch nen anderen zweck als die montage der sensoren?
    um wieviel grad ist die basis drehbar? und nur mal eine frage, wenn das ding eh drehbar ist, warum dann nicht nur zb 2 Sensoren jeder sorte und dann einfach einen rundumscann durch rotation machen, die ergebnisse zwischenspeichern und dann in einem rutsch rüberkopieren. wenn der Stepper mit dem du das ding drehst vom µc obendrauf gesteuert werden würde, (muss halt ne passende hbrücke auf die kleine platine, das wird schwieriger) könnte der sensorkopf als völlig eigenständige baugruppe agieren, drehen, scannen, alles autonom und danach per serielle schnittstelle daten rüberladen. die Sensoren kann man auch in einen sleep zustand versetzen oder denen einfach die betriebsspannung entziehen? dann noch den controller bis zum nächsten befehl in den sleepzustand versetzen und du sparst ne menge strom wenn du das nur einige male pro minute nutzt.

    sehr sorgfältige arbeit, gefällt mir sehr gut

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ps:
    im video ist ein silbernes teil oben auf dem controller, ist das nur ein kühlkörper oder so oder ein funkmodul??

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Erstmal Lob: Sieht sehr proffessionell aus.

    Diese schwarzen Dinger, wo die Kabel durchführen interessieren mich gerade auch mal, weil ich immer mehr nach neuen Materialien Ausschau halte und das mit den Winkeln da sehr schwer zu verarbeiten aussieht.
    * human knowledge belongs to the world *

    www.domspage.de - Robotik - TobiSAt8

  5. #5
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    Sieht wirklich sehr gut aus!

    Habe dazu gleich ein paar Fragen:

    • 1. Um wieviel Grad kannst du den Sensorkopf drehen? 360°? Ist ein kontinuierlicher Rundumlauf möglich, also überträgst du die Daten per Schleifringübertrager oder sowas in der Art, oder musst du immer wieder in die andere Richtung zurückfahren?
      Edit: Bemerke grade, dass du im Video nur eine viertel Drehung machst. Das reicht in der Theorie ja auch vollkommen aus, und damit hat sich die Frage eigentlich auch schon erledigt.

      2. Wieviel Arbeit übernimmt der Controller auf dem Sensorkopf? Welche Daten kommen letztendlich aus dem Sensor heraus?

      3. Welche Auflösung erreichst du mit den Ultraschallsensoren? Streuen diese stark oder haben die ein eher strahlenförmiges Blickfeld?

      4. Wie lange dauert ein 360° Scan mit deinem Sensor und welche Auflösung erreichst du dabei?


    Ich habe so etwas ähnliches auch vor, daher interessieren mich deine Erfahrungen mit so einer Konstruktion.

    @the_Ghost666: Zu der Frage warum nicht 2 sondern jeweils 4 Sensoren: Dadurch erreicht man ganz einfach eine doppelt so hohe Auflösung.
    Man kann in der Zeit x nur eine bestimmte Anzahl von 360°-Scans machen. Hat man nun 4 statt 2 Sensoren, sieht man doppelt so viel. Oder andersrum: man brauch nur halb so schnell zu drehen um die gleiche Erkennungsrate zu haben.

  6. #6
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    Sehr professioneller Kameraschwenk am Ende des Videos!
    Drehst Du mit einem Servo? So könnte ich mir erklären, daß Du mit den vier Seiten mit einem 90°-Schwenk die ganzen 360° abscannst.
    Ein bißchen Materialschlacht ist es ja schon, aber sieht sehr kompakt und professionell aus.
    Liefert der Mikrocontroller dann gleich ein zusammengesetztes 360°-Profil ab?

    Gruß
    Toemchen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servus,

    die Drehbewegung ist mit einem Stepper innen im Sensorkopf realisiert. Der Drehbereich ist etwas über 90°, der Messbereich aber exakt 90°, das genügt wie schon bemerkt wurde und ist Absicht in der Planung gewesen. Diese schwarzen Motageteile sind von mir gefertigt sowie alles am Kopf außer eben die Sensoren.

    Zur Info, ich habe I2C und Supply nach oben durch den Kopf beweglich gelegt, also keien Induktionsübertragung oder sonstige mechanische Schleifringe. Die Referenzierung des Steppers geschieht über die Gabellichtschranke unten am Boden des Kopfs um ihn nach stromfreiem Betrieb wieder in Position zu bringen. Ich wollte keinen Festanschlag haben weils es optisch viel genauer ist. Stromaufnahme in voller Fahrt mit vollen acht Sensoren beträgt ca. 400mA, der Ruhestrom wenn ich mich in Standby schalte ca. 45mA oder auch 16mA. Das oben ist tatsächlich ein AddLink-Funkmodem das ich aber auf einer meiner Webseite dokumentiert habe. Das Gewicht des kompletten Kopfs mit allen Teilen dran ist bei 330g, es läßt mir Steppdfrequenzen von sauber 9ms im Positionierbetrieb zu und im Messbetrieb eben exakt 30ms für alle 8 Messungen und Halfstep.

    Der Motor ist also im Turm:
    http://www.mds-5.de/webinfo/data/ima...l/RIMG0844.jpg

    Und meien Prozessorplatine sitzt innen genau im Achteck:
    http://www.mds-5.de/webinfo/data/ima...l/RIMG0855.jpg

    Grüße Wolfgang

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Nachbar =)

    Das Teil ist dir wirklich verdammt gut gelungen. Wieviel Arbeitsstunden stecken da jetzt drin inklusive Planung? Ist der Sensorkopf schon Teil eines grossen Projektes oder war das einfach nur "Spielerei"...?

    Das oben ist tatsächlich ein AddLink-Funkmodem das ich aber auf einer meiner Webseite dokumentiert habe.
    Ich hab vergebens gesucht..Wärst du so nett und könntest mal den genauen Link posten?

    Mach weiter so!!

    Gruss Hacker

    P.S.: Kann man dich mal besuchen? *fg*
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  9. #9
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    hi!
    super teil wirkt sehr professionell! weiter so!
    mfg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    boah geiler Sensor Kopf!!
    Was hast mit dem I2C gemeint? Kommuniziert der Kopf per I2C mit dem Rest des Roboters?
    Gruß Michi

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