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Thema: ROV Tauchroboter Planung -> Infos zur Steuerung gesucht

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    ROV Tauchroboter Planung -> Infos zur Steuerung gesucht

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    Hallo,

    Seit einiger Zeit schwirrt mir der Gedanke durch den Kopf ein ROV zu bauen, um die Tiefen zu erkunden die ich mit Tauchen nicht erreichen kann .

    Die nötigen Funktionen, die dieses ROV mitbringen muss, sind bereits recht konkret.

    * Tauchtiefe jenseits von 50m
    Sollte kein materialbedingtes Problem sein. Gegebenenfals werden Hohlräume mit Fluorinert geflutet und über ein selbstregulierendes System auf einem inneren Überdruck gehalten. Damit wär die Tauchtiefe praktisch unbegrenzt.

    * Kamera mit Livebild-Übertragung:
    Wohl auch kein Problem. Kameras und Displays gibts ja heutzutage für nen Appel und 'n Ei. Probleme würde wohl eher die Datenübertragung über ein langes Koaxiakabel machen.
    Die ganze Kamera eventuell mit Servos schwenkbar.

    * Druck- und Temperaturmessung:
    Zur Bestimmung der aktuellen Tauchtiefe.
    Dafür kann ich bereits vorhandene Messtechnik 'misbrauchen'

    * Druckkörper:
    Werden aus standard Aluminiumrohren gefertigt.
    Diverse Bauteile werden aus Alu-Platten gefräst/gedreht.

    *Auftriebskörper:
    Vermutlich Glasschaum. Zur Not Aluminiurohre.

    *Antriebe:
    4-6 Thrusters, je nach gewünschter Manövrierbarkeit. Für den Anfang sollten 4 reichen. In Standard Aluminiumrohren eingehaust. Über Magnetkupplung wird ein außen-laufender 'Antriebsring' angetrieben.
    Dadurch wasserdicht.



    Das ganze System soll mit 12 V laufen. Das scheint mir die besste Lösung zu sein. Da die gängigsten Komponenten darauf ausgelegt sind.


    Werde demnächst mit dem Bau der 'hardware' und Mechanik beginnen. Also Rahmen, Druckkörper für Antriebe, Beleuchtung, Kameramodul und Hauptrumpf, Antriebsmechanik.
    Da wird wohl das meißte in der Werkstatt gemacht werden müssen, wegen der ganzen Dreh-und Fräsarbeiten... zum Glück arbeitet nen Freund in ner Maschinenbaufirma. Hoffe das wird nicht allzu teuer
    Schätze mal 100€ fürs ganze Alu-Material.
    Bei Gelegenheit poste ich hier mal die Konstruktionszeichnungen



    Das eigentliche Problem besteht für mich in der Elektronik... trotz Ingenieurstudium hab ich davon leider absolut keinen Plan
    Deshalb kann ich hier jede Info/Hilfe gebrauchen die ich kriegen kann.
    Falls ich mich für eine Steuerung per Laptop entscheide kann ich auch Programmierfähigkeiten vorweisen.

    Welche Komponenten benötige ich für den Antrieb von 4-6 Motoren? Vorzugsweise regelbar. Also nicht nur ein und aus. Am bessten über 3(4)-Achsen-Joystick für vor/zurück, links-drehung/rechts-drehung, (links-gleiten/rechts-gleiten), hoch/runter.
    Wo finde ich infos zu Controllern oder möglichen Schnittstellen am PC?
    Welche Steuer-/Regelkomponenten gehören ins ROV und welche in die Steuerkonsole?
    Was gibts bei der Videoübertragung zu beachten? Muss da eventuell ein Verstärker eingebaut werden?


    Wie weit kann ich das ROV fertig bauen bevor ich mir konkrete Gedanken zur Steuerung machen muss? Motoren, Kameramodul, Messtechnik alles schonmal kaufen und einbauen?



    Autsch.. das waren jetzt viele Fragen.... und das ist gerade mal der Anfang



    Muss jetzt erstmal nen Kaffe am automaten ziehen und Feierabend machen!

    Freue mich schon mal auf Antworten,

    Sascha

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hast dir ja ganz schön was vorgenommen^^

    Was für Mots willst du verwenden?? max. Verbrauch ??
    Du solltest ungefähr wissen was für Mots du verwenden willst weil du dann die Motorsteuerung dannach Richten musst.
    Error is your friend!

  3. #3
    Schönes Projekt was du dir da vorgenommen hast
    Wenn du mit 4 Motoren auskommen willst sollten mind. 2 davon schwenkbar sein. Ansonsten tuens auch 6 festinstallierte.
    Ich würde die Orientierung mittels Sensoren ermitteln und das ROV mittels Lageregelung inertial stabilisieren. Mit zwei Beschleunigungssensoren und einem Kompassmodul(oder Gyros) sollte das machbar sein. So hält der Tauchroboter auch ohne ständiges Korrigieren die Orientierung, dann brauchste nur Änderungen übermitteln. Die absolute Position kriegste allerdings nur über die Drucksensoren in der Höhe festgelegt. In die beiden anderen Richungen wirste wohl Drift haben, gps unter Wasser klappt wohl nicht.
    mfg pommes

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von techboy
    Hast dir ja ganz schön was vorgenommen^^

    Was für Mots willst du verwenden?? max. Verbrauch ??
    Du solltest ungefähr wissen was für Mots du verwenden willst weil du dann die Motorsteuerung dannach Richten musst.

    Mfg.Attila Földes

    Gute Frage. Ich könnte das entweder wie ein richtiger Ingenieur machen und rechnerisch erstmal ein Axial-Schaufelrad berechnen, danach den Motor auslegen und das Rad neu erfinden. Oder ich nehme einfach irgend einen Motor den ich gerade finde und für stark genug einschätze und messe da die Stromaufnahme unter Realbedingen und zerbreche mir anschließend den Kopf über die Steuerung

    Muss mich da mal mit nem Kumpel kurzschließen... der hat da Ahnung was es so für Modellbaumotore gibt. Aber Bei 12V werden schon ein paar Ampere zusammen kommen.

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von pommes
    Schönes Projekt was du dir da vorgenommen hast
    Wenn du mit 4 Motoren auskommen willst sollten mind. 2 davon schwenkbar sein. Ansonsten tuens auch 6 festinstallierte.

    Ich tendiere selbst zu der 6-motorigen Variante.
    Schon aus dem Grund dass bewegliche Achsen unter Wasser immer eine Schwachstelle sind -> Leckage
    Daher auch der Aufwand mit den Magnetkuplungen.

    Es sei denn jemand hat hier ne Idee wie ich eine Welle wasserdicht bekomme
    Stevenrohr wird ab ner bestimmten Tiefe problematisch.

    Mal gucken ob ich übers Wochenende nen 3D-Modell fertig bekomme

    Zitat Zitat von pommes
    Ich würde die Orientierung mittels Sensoren ermitteln und das ROV mittels Lageregelung inertial stabilisieren. Mit zwei Beschleunigungssensoren und einem Kompassmodul(oder Gyros) sollte das machbar sein. So hält der Tauchroboter auch ohne ständiges Korrigieren die Orientierung, dann brauchste nur Änderungen übermitteln. Die absolute Position kriegste allerdings nur über die Drucksensoren in der Höhe festgelegt. In die beiden anderen Richungen wirste wohl Drift haben, gps unter Wasser klappt wohl nicht.
    mfg pommes

    Das wär wohl zu viel des Guten.
    Das ganze ROV sollte allein durch seine Oben angeordneten Schwimmkörper selbstaufrichtend sein und sich von alleine in Waage halten.

    Kompass hatte ich ganz vergessen oben zu erwähnen. Genauso das Sonar/Sidescan-sonar. Aber letzteres ist erstmal nebensächlich.

  6. #6
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    haste auch schon irgendwelche programmier kenntnisse für dieses große Projekt was nicht leicht werden dürfte?

    und was für Mikrocontroller nimmste dafür?

    gruß
    patrick

  7. #7
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    Programmierkenntnisse sind durchaus vorhanden.
    Wird wohl aber weniger die große Rolle spielen, da das Ding nicht autark arbeiten soll.

    Inwieweit Programmierung bei den Controllern nötig wird weiß ich nicht.
    Wie oben geschildert, hab ich von der Controller-Materie (noch) keinen Schimmer

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    achso ok

    dann viel spaß

    gruß
    patrick

  9. #9
    hy,

    gibts sschon konkrete Pläne? Technische Lösungen?
    Hat jemand nen Link zur technischen lösung des Auftriebskörpers?

    Danke
    Christian

  10. #10
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    Hallo Ricochet,

    ich hab mal was hier im forum zum Thema "Tauchroboter" gefunden,
    vielleicht kennst du des ja schon aber trotzdem schau mal hier:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...&highlight=rov

    http://www.t-bot.de

    Viel Spass beim Bauen und Basteln! Halt die Community auf dem neusten Stand! Wäre schön!

    Jonas

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