ZitierenNa na na! Willst du etwa in die Fußstapfen von pepisoft alias super_castle treten? Der hat hier aber keinen guten Ruf. Überleg dir das nochmal!Zitat von ExtreamCoder
Waste
Mein Asuro kann fliegen *ggg*
Na na na! Willst du etwa in die Fußstapfen von pepisoft alias super_castle treten? Der hat hier aber keinen guten Ruf. Überleg dir das nochmal!
Waste
Jetzt hab ichs geschnallt, ich danke dir recht herzlich.Quasi wenn der asuro waagrecht steht und nach vorn beschleunigt wirkt sich das nur auf die Wnkelbeschleuinigung aus. befindet er sich aber breits in einem Winkel zur waagrechten wirkt die beschleuingung ja viel stärker auf die Winkelbeschleunigung. Da der Winkel in dem der asuro balanciert aber ziehmlich klein ist (ca 20°), wäre das ja der cos(70°), welcher ca 0,34 ergibt. Kann man das denn einfach vernachlässigen?
Die Beschleunigung geht doch in m/s² ein, schätz ich mal. Die müsste doch dann relativ groß sein, damit man die 0,34 vernachlässigen kann. Hast du die Beschleunigung des Asuro mal bestimmt? Ausserdem wird der Cosinus doch eigentlich sowieso nicht größer als "1". Das heißt doch man müsste den Cosinus beim asuro immer vernachlässigen können, oder? Weil 0,34 oder eins, liegt ja in der selben "Gewichtsklasse sag ich mal.
Der Winkel der Asuroplatine hat damit nichts zu tun. Es zählt nur der Winkel des Schwerpunkts über dem Drehpunkt (Rädern) und der ist im ausbalanciertem Zustand 0 Grad. Eine horizontale Kraft unten an den Rädern (Beschleunigung) kann den Asuro nun kippen. Die Kraft wirkt voll (cos(0°) = 1) als Drehmoment auf den Schwerpunkt. Wäre der Schwerpunkt waagerecht zum Angriffspunkt der Kraft (was beim Asuro nicht geht, weil er vorher schon aufliegt), dann könnte man beschleunigen was man will, es würde kein Drehmoment auf den Schwerpunkt wirken (cos(90°) = 0). Ein waagerecht liegendes Pendel kann man auch nicht durch waagerechte Beschleunigung aufrichten.
Einen cos(70°) = 0.34 könnte man nicht vernachlässigen!
Der Asuro kann aber nur etwa 13° ausregeln. Der cos(13°) = 0.97, das kann man vernachlässigen.
Waste
Da sag ich nur, wer lesen kann ist klar im Vorteil. Die Sache mit dem Schwerpunkt macht die Sache klarer, ausserdem wollte ich in meiner Verwirrtheit den Cosinus addieren und nicht multiplizieren. Dann ist klar das 0.97 oder 1 keinen großen Unterschied macht.
Ich werde wohl zu diesem Thema noch öfter auf dich zurückkommen.
Wenn ich die Regelung erstmal völlig verstanden und nachvollzogen hab musst du mir mal noch erklären, wie du das ganze dann in C umgesetzt hast.
Danke nochmal für die Hilfe.
So Leute wie du machen so ein Forum zu einer super Sache.
Dickes Lob
Ich weiß, die Thematik ist nicht ganz einfach, deshalb helfe ich auch gerne.
Kennst du schon den Regelungstechnik Artikel im RN-Wissen Bereich? Da ist die Umsetzung in C-Code gezeigt.
Waste
also den artikel kenn ich eigentlich, aber das da die umsetzung gezeigt ist , habe ich wohl übersehen.werde ich mir nochmal anschauen.
danke für den tip
Hahaha,
unserer hat's jetzt auch geschafft...
http://193.196.117.23/projekte/SS06-...robot_asuro.rm
Liebe Grüße,
Tim & Jochen[/b]
Dann erzähle doch noch ein bisschen dazu, was für ein Gewicht und was für ein Sensor wird denn eingesetzt?
Manfred
Hey Manf,
(cooler Spitzname)
wir haben den Sharp GP2D120 als Sensor genommen.
Auf dem Video sieht man ja, dass der Schwerpunkt mit Hilfe eines Aluminiumrohrs und oben drauf noch ein Klötzchen angehoben wurde. So war es möglich mit der langsamen Abtastzeit von 20msec des Sensors zu arbeiten. Für etwas ausführlichere Informationen kannst du dir die Seite von unserer FH angucken:
http://193.196.117.23/projekte/SS06-Balanceakt/
Viele Grüße, Tim
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