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Thema: Kreisinterpolation auf Integerbasis

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Kreisinterpolation auf Integerbasis

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    Hallo,
    kennt jemand einen schnellen Algorithmus einer Kreisinterpolation? Ich benötige das für eine Schrittmotorsteuerung, es muss also auf einem Mikrocontrolller implementierbar sein.

    Ruppi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von SprinterSB
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    -1-
    Eine Sinustabelle vorhalten

    -2-
    wenn du in (x,y) bist und im unteren Teil des ersten Quadranten,
    dann gehst du bei einem Schritt nach links mindestens einen nach oben (Folgen der Kreislinie gegen den Uhrzeigersinn).
    Du testest also, ob x^2+y^2 >= r^2 ist. Falls ja, gehst du eins nach links (x=x-1) ansonsten eins nach oben (y=y+1) und hangelst dich so an der Kreislinie entlang. Das geht bis zu 1/8 der Kreises; den Kreis musst du also in 8 Teilstücke teilen.

    Das zweite Verfahren bewegt sich nicht mit konstanter (Winkel)geschwindigkeit auf der Kreisbahn. Ich vermute mal, das ist nicht ganz egal?
    Disclaimer: none. Sue me.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    136
    Moin Moin,
    einfach den Bresenham-Algorithmus siehe hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Bresenham-Algorithmus
    Gruß
    -=jens=-

  4. #4
    Gast
    Moin zusammen,
    eine Sinustabelle vorzuberechnen, hatte ich auch erst angedacht. Die Bresenham Variante ist mir zwar geläufig, jedoch hat man immer das Problem, dass man die restlichen Oktanten spiegeln muss. Das ist schlecht, wenn man beispielsweise einen Bogen fahren möchte.
    Da das ganze in einer Timerroutine steht und sich die Maschine nur sozusagen "pixelweise" bewegt, bekomme ich mit nicht konstanten Winkelgeschwindigkeiten keine Probleme.
    Schön wäre ein einfacher Algorithmus, der auch für das Abfahren von Bögen geeignet wäre.
    Trotzdem aber erstmal vielen Dank für Eure Hilfe!

    Gruß, Ruppi

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