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Thema: can-bus programmieren

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    can-bus programmieren

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    hallo

    wie ihr ja wisst hat ja Kjion das Can-Bus board gebaut, aber gibts da irgendwelche bestimmten Befehle oder auch wieder wie beim Twi-Bus(libx. datein, nee!?!), wenn ja könnte mir jemand mehr Infos zum Programmieren von dem Can-Bus geben.

    habe bei google darüber leider nichts gefunden.



    gruß
    patrick

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    weiß keiner was?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Moin,

    ich hab ein Tutorial zur Programmierung des MCP2515 auf meine Seite gestellt. Siehe:
    http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=mcp2515

    Das ist zwar in C, sollte sich aber auch in Bascom umsetzen lassen.

    MfG Kjion

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ok werde ich mir mal anschauen.

    und den code versuchen auf Bascom zu übertragen.

    gruß
    patrick

  5. #5
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    Hallo patti,

    bist du weiter gekommen?
    Ichahbe Interesse an deiner Übersetzung.

    Klaus

  6. #6
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    Hallo
    Hat es jemand geschaft den Code vom Kreativen-Caos in ein funktionierenden Basic-Code zu Programmiren.
    Ich habe es nicht geschaft. Währe aber An der Übersetzung sehr interresiert.
    Gruß Feitzi

  7. #7
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    Hio,

    falls du es mit Bascom zum laufen bringen solltest, brauchst du min. 2 Knoten damit das ganze funktioniert, meine ich.

    Gruß
    Martin

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    Ich hab mal n Teil davon in Bascom übersetzt ... bzw. übersetzt hab ich mehr, aber das Projekt ist noch im Entsehen, daher mal die definitiv laufenden Teile:
    Code:
    $regfile = "m16def.dat"                                  ' ATMega16
    $crystal = 14745600                                       ' Baudratenquarz
    $hwstack = 40                                               ' default use 32 for the hardware stack
    $swstack = 80                                               ' default use 10 for the SW stack
    $framesize = 90
    
    Declare Sub Can_init()
    Declare Sub Mcp2515_write(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_val As Byte)
    Declare Sub Mcp2515_bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
    Declare Function Mcp2515_read(byval Reg_add As Byte) As Byte
    
    Mcp2515cs Alias Portb.4
    Config Mcp2515cs = Output
    
    Const Cmd_read = &H03                                       ' Read Command
    Const Cmd_write = &H02                                      ' Write Command
    Const Cmd_bitmodify = &H05                                  ' Bit-modify Command
    Const Cmd_readstatus = &HA0                                 ' Read Status Command (poll)
    Const Cmd_read_rx_status = &HB0
    Const Cmd_reset = &HC0                                      ' Reset Command
    Const Cmd_rts0 = &H81
    Const Cmd_rts1 = &H82
    
    
    Const Caninte = &H2B
    Const Canctrl = &H0F
    Const Canstat = &H0E                                        ' Statusregister
    Const Eflg = &H2D                                           ' Error Flag Register
    Const Cnf3 = &H28                                           ' Configuration Register 3
    Const Cnf2 = &H29                                           ' Configuration Register 2
    Const Cnf1 = &H2A                                           ' Configuration Register 1
    Const Txb0ctrl = &B00110000                                 ' Transmit Buffer 0 Control Register
    Const Txb0sidh = &B00110001                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier High
    Const Txb0sidl = &B00110010                                 ' Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
    Const Txb0eid8 = &B00110011                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
    Const Txb0eid0 = &B00110100                                 ' Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
    Const Txb0dlc = &B00110101                                  ' Transmit Buffer 0 Data Length Code
    Const Txb0d0 = &B00110110                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 0
    Const Txb0d1 = &B00110111                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 1
    Const Txb0d2 = &B00111000                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 2
    Const Txb0d3 = &B00111001                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 3
    Const Txb0d4 = &B00111010                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 4
    Const Txb0d5 = &B00111011                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 5
    Const Txb0d6 = &B00111100                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 6
    Const Txb0d7 = &B00111101                                   ' Transmit Buffer 0 Data Byte 7
    Const Rxm0sidh = &B00100000                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier High
    Const Rxm0sidl = &B00100001                                 ' Receive Buffer 0 Std Identifier Low
    Const Rxm0eid8 = &B00100010                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier High
    Const Rxm0eid0 = &B00100011                                 ' Receive Buffer 0 Ext Identifier low
    Const Rxm1sidh = &B00100100                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier High
    Const Rxm1sidl = &B00100101                                 ' Receive Buffer 1 Std Identifier Low
    Const Rxm1eid8 = &B00100110                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier High
    Const Rxm1eid0 = &B00100111                                 ' Receive Buffer 1 Ext Identifier low
    
    Const Rxb0ctrl = &H60
    Const Rxb1ctrl = &H70
    
    
    ' Hardware SPI-Schnittstelle konfigurieren
    Config Portb.6 = Input
    Config Portb.5 = Output
    Config Portb.7 = Output
    Spcr = &B01010010
    
    Config Pind.2 = Input
    Config Int0 = Falling
    On Int0 Int_canint
    Enable Int0
    Enable Interrupts
    
    Call Can_init()
    
    Do
       ' Zu übertragende Daten setzen:
       Mcp2515_bitmodify Txb0ctrl , &B00000011 , &B00000011     ' TX-Konfiguration
       Mcp2515_write Txb0sidh , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
       Mcp2515_write Txb0sidl , &B01010101                      ' Empfängeradresse setzen
       Mcp2515_write Txb0dlc , &H04                             ' Paketlänge festlegen
       Mcp2515_write Txb0d0 , &B01010101                        ' Zu übertragende Daten setzen
       Mcp2515_write Txb0d1 , &B01010101                        ' Zu übertragende Daten setzen
    
       ' Übertragung auslösen
       Reset Mcp2515cs
       Waitus 10
       Spdr = Cmd_rts0
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Waitus 10
       Set Mcp2515cs
    
    Loop
    
    Sub Can_init()
       Local Can_tmp As Byte
    
       Reset Mcp2515cs
    
       ' Reset MCP2515
       Can_tmp = Cmd_reset
       Spdr = Can_tmp
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Set Mcp2515cs
    
       Waitms 2000
       Mcp2515_write Canctrl , &B10001000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider
       Print "speed change done"
    
       ' F MCP2515 = 16MHz
       Can_tmp = Eram_param_baudrate
       Mcp2515_write Cnf1 , &B00000011
       Mcp2515_write Cnf2 , &B10010000                          ' Cnf2 = &H29
       Mcp2515_write Cnf3 , &B00000010                          ' Cnf3 = &H28
       Mcp2515_write Caninte , &B00000011
       Mcp2515_write Rxb0ctrl , &B01100000
       Mcp2515_write Rxb1ctrl , &B01100000
       Mcp2515_write Rxm0sidh , 0                               ' Empfängeradressen auf 0, Filter aus
       Mcp2515_write Rxm0sidl , 0
       Mcp2515_write Rxm0eid8 , 0
       Mcp2515_write Rxm0eid0 , 0
       Mcp2515_write Rxm1sidh , 0
       Mcp2515_write Rxm1sidl , 0
       Mcp2515_write Rxm1eid8 , 0
       Mcp2515_write Rxm1eid0 , 0
       Mcp2515_bitmodify Canctrl , &B11100000 , &B00000000
       'Mcp2515_write Canctrl , &B00000000                       ' low nibble: 3=OSM 2=CLK-Pin 1-0=CLK Divider
       'Mcp2515_write Canctrl , &HE0
    End Sub
    
    Sub Mcp2515_bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)
       Local Can_tmp2 As Byte
       Mcp2515cs = 0
       Can_tmp2 = Cmd_bitmodify
       Spdr = Can_tmp2
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Waitms 2
       Spdr = Reg_add
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Spdr = Reg_mask
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Spdr = Reg_val
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Mcp2515cs = 1
    End Sub
    
    Sub Mcp2515_write(reg_add , Reg_val)
       Local Can_tmp2 As Byte
       Mcp2515cs = 0
       Can_tmp2 = Cmd_write
       Spdr = Can_tmp2
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Waitms 2
       Spdr = Reg_add
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Spdr = Reg_val
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Mcp2515cs = 1
    End Sub
    
    
    Function Mcp2515_read(reg_add)
       Local Can_tmp2 As Byte
       Mcp2515cs = 0
       Can_tmp2 = Cmd_read
       Spdr = Can_tmp2
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Spdr = Reg_add
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Spdr = 0
       Do
       Loop Until Spsr.spif = 1
       Mcp2515_read = Spdr
       Mcp2515cs = 1
    End Function
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