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Thema: IR-Bake

  1. #1
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    IR-Bake

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    Hallo,

    habe lange im Forum und bei Google gesucht aber nicht das gefunden, was ich mir erhofft habe.

    Es ist mal wieder das alte Thema der Positionsbestimmung innerhalb eines Raumes. Da die Odometrie zu ungenau ist, wollte ich das ganz durch IR-Baken unterstützen.

    Meine Idee ist, eine einzelne Bake an der Decke zu befestigen.
    Aus dem Höhenwinkel, zur angepeilten Bake, lässt sich bei fester Deckenhöhe einfach die Entfernung zur Bake ausrechnen. Aus dem absoluten Winkel des Roboters, in Richtung, Norden und dem Winkle der Bake zum Roboter, lässt sich dann die genaue Position mit Hilfe der Entfernung zur Bake, errechnen.

    Soweit in der Theorie doch in der Praxis sieht das ein wenig schwerer aus.
    Wie kann ich das ganze am besten aufbauen? Wie bekomme ich den Winkel zur Bake raus.
    Habe hier schon von Ideen mit Filmrollen gelesen nur wie genau ist das ganze??

    Ich hoffe ihr habt noch einen rettenden Einfall.

    Danke Bernd

  2. #2
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    Vieleicht könnte man sone Art Sende-Empfangspyramide basteln, also ne Pyramide, an der an jeder Seite und an der Spitze ne Fotodiode ist und Anhand des Winkel von der Bake zur Pyramide, wird das Verhältnis zwischen den Fotodioden an den Flächen zur Fotodiode an der Spitze berechnet.
    Weißt wie ich das meine?
    Praktisch wie son Modul, was der Sonne (Bake) folgen will, nur dass es sich nicht bewegt, sondern nur die Werte ausgibt.

    Nur mal sone Idee

  3. #3
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    Lustige Idee. Nur auch hier wird das ganze nicht sehr genau sein. Oder ist seitlich eingestrahltes Licht so viel "dunkler"??

    Es muss doch Ideen und Umsetzungen wie Sand am Mehr geben.

  4. #4
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    Wie genau willst du das haben?

    EDIT:
    Könntest du nicht nen Winkelaufsatz von ner Laserwasserwaage benutzen?
    An der Bake wäre n Reflektor, wie ne Lasserlichtschranke

  5. #5
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    Ich würde mir eine Genauigkeit von ca. einem Grad wünschen. Ob das umzusetzen ist weiß ich nicht.

    Die Idee mit dem Laser ist ziemlich gut. Da muss ich mich mal näher mit beschäftigen.
    Es müsste ja ein einfaches Katzenauge an der Decke reichen. Die Reflektieren das Licht in genau die Richtung zurück wo es her kommt.

    Ist nur die Frage wie schön es ist einen Roboter zu haben, der allen Lebewesen mit seinem rotierenden Laser die Augen weg brennt

  6. #6
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    Vieleicht nen Filter vorpacken oder nen unsichtbaren Laser verwenden, oder so anbringen, dass man sich bemühen müsste, dort rein zu gucken

  7. #7
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    Das Problem ist nur,
    so genauer ich es haben möchte so schwerer ist es die Bake wieder aufzufinden, wenn ich sie einmal verloren habe. Da bei der Variante mit IR-Licht die Bake sendet könnte man zuerst eine grobe Richtung suchen.

  8. #8
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    Ja genau, und wenn das IR-Licht akzeptiert wurde, schaltet es auf Laser um, dann könnte man z.B. durch 4 Fotodioden (über Kreuz) die Position halten.

    Ähnlich wie bei dem Teil, was ich mal gebaut hatte (Thread: Basteleien vor 6 oder 7 Jahren).

  9. #9
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    Zitat Zitat von walddax
    Ja genau, und wenn das IR-Licht akzeptiert wurde, schaltet es auf Laser um, dann könnte man z.B. durch 4 Fotodioden (über Kreuz) die Position halten.

    Ähnlich wie bei dem Teil, was ich mal gebaut hatte (Thread: Basteleien vor 6 oder 7 Jahren).
    Eine Kombination aus Ir und Laser würde wieder aktive Baken benötigen, was aber nicht weiter schlimm ist. Nur wie soll das mit den 4 Fotodioden über Kreuz funktionieren?? Oder dachtest du da auch noch an IR?
    Bei einem Katzenauge an der Decke wird das Laser-Licht ja immer nur zu dem Ausgangspunkt zurück geworfen, sodass mir ein Empfänger reicht, bzw. ich mit mehreren gar nichts anfangen kann.
    Oder streut der Laser wieder so viel, dass das nicht unbedingt richtig ist, was ich mir nicht erhoffe.

    Hast du noch Infos etc zu der Bastelei von vor 6-7 Jahren?

  10. #10
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    Ich dachte daran, falls der Laserstrahl bei der Reflektion durch das Katzenauge auf die Laserdiode zurück, von der Laserdiode abweicht, dass die 4 Zusätzlichen Fotodioden, (vieleicht sogar noch mehr) im Kreis um die Laserdiode angebracht sind, und die Abweichung korrigieren?
    Wäre das möglich?

    Hier mein Thread, hatte die Funktion aber nur textlich beschrieben
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12608

    Andreas

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