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Thema: Greifer

  1. #1
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Greifer

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    Wenn man von Greifern hört, dann fallen einem vielleicht zwei Namen ein, Jean Paul Belmondo und Dr. Stefan Hesse.
    Nachdem der ehemalige Großwildjäger mit dem Spitznamen "der Greifer", im Auftrag der französischen Regierung, einen Rauschgiftring auffliegen lässt, setzen die Hintermänner dieser Organisation einen Preis auf den Kopf des Greifers aus. Der Jäger, Belmondo, wird zum Gejagten.

    Ganz anders geht Dr. Stefan Hesse an die Sache heran. Er befasst sich mit Roboter-Greifern, die die Verbindung zwischen Objekt und der Maschine herstellen und damit ein Kerngebiet der Handhabungs- und Robotertechnik darstellen. Sein Buch ist auch hier vorgestellt. >>>> Buch<<<<

    “Dieses Buch richtet sich nicht unbedingt an den Modellbauer oder Bastler erster kleiner autonomer Roboter, das merkt man schon ein wenig am Verkaufspreis. Wer sich aber eingehender auch mit Industrierobotern oder den mechanischen Grundkonzepten einer "Roboterhand" auseinander setzen will oder muss, der findet in diesem Buch wirklich reichlich an Informationen.“
    Wer einen schnellen Zugang zum Thema sucht, sollte sich die 115-seitige Beschreibung der Firma Festo vom gleichen Autor ansehen, in der sehr gut strukturiert und mit vielen Bildern das Thema Greifer behandelt ist. >>>>Beschreibung<<<<

    Hier sollen zunächst noch einige Bilder zu Greifern die Breite des Themas darstellen. Danach soll noch speziell auf Greifer eingegangen werden, sanfte Greifer, die beispielsweise in der Lage sind ein rohes Ei zu handhaben.

    Manfred

    1. ------ 2. 3. 4. ---- 5. 6.

    1Belmondo als Greifer, ein Bild von Dr. Stefan Hesse habe ich leider nicht gefunden. 2-4 Mikrogreifer der TU Chemnitz und der TU Ilmenau. Sehr kleine präzise Greifer, Herstellung auch in MEMS Technologie. 5-6Zentrische Greifer, große Ausführung

    7.8.9.10. 11.---12.
    7 Verlängerte Hand gegen das Bücken im Garten 8 Gerät mit Greifer zum Nahrungsmitteltransport 9Zangen-Handprothese 10-11aufwändige Roboterhand nach Vorbild menschlicher Hand 12 Pneumatischer Greifer

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich hab die genannte Beschreibung erstmal (oberflächlich) durchgesehen. Was ich allerdings ein wenig vermisse, ist der Aspekt der Sensorik.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Auf der Titelseite sind verschiedene Menues angegeben und es ist eine Auswahl gekennzeichnet.

    Handling, Machining, Assembly, Organisation
    Pneumatics, Electronics, Electrical, Mechanics, Sensorics, Software
    Chinese, English, French,
    German, Russian, Spanish

    Ob es die Beschreibung zu Sensoren in diesem Zusammenhang schon gibt, weiss ich nicht.

    Manfred

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Als erste Version eines Greifers der in der Lage ist ein Ei zu handhaben ist hier eine schnell gebaute WettbewerbsVersion dargestellt die zunächst davon ausgeht, dass ein Ei vielleicht gar nicht so zerbrechlich ist.

    Egg-Retrieving Robots -- Clemson vs. University of Utah
    The Project
    Design and build a robot that can:
    Mobilize and approach a wall.
    Cut, punch or break through a sheet of drywall.
    Extract an egg from behind the wall and place it in a basket.
    http://www.diynetwork.com/diy/hb_rob...277943,00.html

    The teams are given a "surprise" household mechanical-item from which they may make use of any of the functional parts by incorporating those parts into their robot. The team that makes use of the most functional parts receives a 10-second head-start in the competition that takes place at the end of the design and construction period. The surprise item for today's competition is a variety of kitchen utensils and small appliances, including food processor, toaster, silverware, rubber gloves, etc. (figure A).

    Links der Plan für die Maschine, dann der Greifer, rechts das Ergebnis, leider nicht immer erfolgreich.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Vielen Dank für den "Beschreibungs"-link!
    Schade nur, dass ich den nicht schon früher gefunden habe, denn dann hätte ich mir das Buch nicht gekauft. Für meine Zwecke reicht die "Beschreibung" völlig aus.

    Gruß, Günter

    EDIT: Noch ein kleiner Hinweis: Wer sich für die Mechanik des Beispiels 7 (Verlängerte Hand) interessiert, findet dazu zwei Bilder in meiner Persönlichen Galerie.

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es freut mich dass der Link mit der Beschreibung etwas bringt, ich will natürlich das Interesse an dem Buch nicht mindern, und nehme auch an, dass in dem Buch noch etwas mehr drin steht.

    Soft Gripper
    Als zweites Beispiel nach den Löffeln nun der Soft Gripper oder eigentlich auch Schlangengreifer, denn er ist in der Funktion einer Schlange oder auch dem Rüssel eines Elefanten nachempfunden.

    Die beste Verteilung der Kraft ergibt sich bei Greifern, die die Form des Objektes nicht nur ungefähr nachbilden, sondern sich der Form mit gleichmäßigen Druck über die Griffläche anschmiegen. Nach dem Prinzip ist der Soft Gripper von Shigeo Hirose aufgebaut. In der ersten Version 1976 in dem er sicher ein Weinglas mit Blumen hält ist er oft erwähnt. Ausführlicher Beschreiben sind die weitern Versionen die mit dem Greifen von Personen demonstriert sind.

    http://www-robot.mes.titech.ac.jp/ro...e/sg/sg_e.html

    -----------

    1976 - Soft Gripper
    Shigeo Hirose's Soft Gripper could conform to the shape of a grasped object, such as this wine glass filled with flowers. The design Hirose created at the Tokyo Institute of Technology grew from his studies of flexible structures in nature, such as elephant trunks and snake spinal cords.

    (SG-I (1976), SG-II (197, SG-III (1984)). The soft gripper is a snake-like mechanism that can flexibly grab an optionally shaped object. To flexibly grasp an object, it must be possible to create a uniform grasping force on all the gripper surfaces while wrapping around the object. This was accomplished in the action of the soft gripper in the following way.

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    3.) Vakuumgreifer
    Ein dritter möglicher Greifer für ein rohes Ei, der sicher auch dafür verwendet wird ist ein weicher Vakuumsaugnapf. Er fasst das Ei großflächig und mit geringem Unterdruck.


    http://www.anver.com/document/press%...20_objects.htm
    Vacuum Suction Cups
    Cups Handle Eggs and Other Round Objects
    A full line of vacuum suction cups which are designed with bellows for gently handling eggs and other fragile round objects, is available from ANVER Corporation of Hudson, Massachusetts.

    4.) Gartengreifer
    Dann kommt gleich der vierte Greifer noch dazu, ein Gartengreifer, der nach der Beschreibung auch die Qualitäten aufweist.
    Auf den ersten Blick scheinen Gratengreifer etwas gröber zu sein, doch das System mit elastischen Bändern ist prinzipiell zum feinen dosieren der Kraft geeignet. Er erscheint vor allem auch deshalb besonders interessant weil er mit seinen Bändern eine Struktur vorgibt, die auch ein interessantes Verfahren nutzt, das am TIT entwickelt wurde. Und das dann auch noch vorgestellt wird. Es ist so etwas wie ein Airbag - (Push Pull) Greifer.


    http://www.leevalley.com/garden/page...=2,42194,40727

    This is a long-arm gripper with a difference – no matter how hard you squeeze the grip, it will never crush what it is holding, but it will hold anything firmly in place. For instance, this feature lets you take down a vase from an overhead shelf without the fear of crushing or dropping it.
    The rubber suction cups on the fingers give such an excellent grip that you can even pluck a paper clip or a dime off the floor. This makes it ideal for picking up litter inside or out without ever having to bend over. An outstandingly useful tool.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Klebegreifer:
    Wie die Zunge eines Chamäleons.
    Greift alles … nur läst so schnell nicht mehr los.

    (Könnte man etablieren.. als vakuumkissengreifer vielleicht)

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Er hier ist eigentlich auch recht bekannt für Anschmiegen und dann bis hin zum recht fest zupacken.
    Er guckt auch so als wüßte er mehr zu dem Thema. Er hat so ein wissendes Lächeln.
    Wenn man soetwas gut umsetzten könnte dann hätte man die Vorteile einger Verfahren kombiniert.
    Manfred


  10. #10
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    @Manfred
    ...eine Struktur vorgibt, die auch ein interessantes Verfahren nutzt, das am TIT entwickelt wurde.
    Wer oder was ist TIT? Tokyo Institute of Technology?

    Und das dann auch noch vorgestellt wird.
    Hast du einen link auf diese Vorstellung?

    Gruß, Günter

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