-         

Ergebnis 1 bis 9 von 9

Thema: Ref.Bumper & Whisker Anwendung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    29.08.2005
    Ort
    winterthur
    Beiträge
    115

    Ref.Bumper & Whisker Anwendung

    Anzeige

    Ref.Bumper & Whisker Anwendung

    hi leute,

    moechte an meinem system bumbers und oder Whiskers anbringen.
    SystemGroesse:
    - durchmesser ca. 40cm
    - hoehe: ca. 60cm
    - gewicht: ca 10kg
    - max.speed: ca. 3.5 km/h

    da tauchen folgende fragen auf,
    1)
    - befestigung:
    wie koennte man micro-schalter oder taster an der aussenhaut
    befestigen?
    habe an ein duennes pvc-rohr gedacht (wird eigentlich fuer die
    kabelverlegung gebraucht)
    - einzelne keyboard-taster sind auch schoen, aber sauteuer.
    - da das system leider nicht kreisrund ist, waere die frage, wo man
    am besten diese schalter anbringt.

    2)
    habe im "Roboternetz Wissen" ueber die Whiskers (Fuehler)
    gelesen.
    nur hab ich in der schweiz leider keinen haendler gefunden.
    wo koennte ich diese teile bekommen, (haendler & preise)

    waere um tips und hinweise sehr dankbar
    mfg
    nomad

  2. #2
    Gast
    In Germany:

    Whiskers roboterteile.de
    Bumpers robotikhardware.de

  3. #3
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Bei einem solch großen Gerät ist die Kollisionskontrolle mit Bumpers. etc. schon recht brutal, da ja kaum ein Bremsweg mehr übrigbleibt.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    13.05.2005
    Ort
    Wien
    Alter
    44
    Beiträge
    137
    Überleg Dir das nochmals gut... mein Bot ist ungefähr vom selben Kaliber (31 cm Druchmesser, wird mal 60 cm hoch sein, und wiegt schon 9 kg) und hab folgende Notstop-Sensoren bereits ausprobiert und Erfahrungen gesammelt:
    - Microschalter mit Metallverlängerung:
    Bei 10 kg gegen die Wand lebten die nicht lange (der Bremsweg ist auch nicht ohne von dem Ding)... Verankerung und Zungen brachen ab

    - Bumper mit Leitgummi : war nicht schlecht.. werd ' ich nochmals darauf zurückkommen.. aber auch nicht immer ideal

    - Rein optisch mit 10 IS471:
    Übel, übel... Kollision wurde festgestellt, wenn die weiße Wand 30 cm entfernt war.. bei der schwarzen Kiste erst in 2 cm ... wie soll das arme Ding da noch navigieren

    - Neu, aber noch nicht erprobt (nur mal in der Theorie und den Sensor getestet):

    Werd mir einen Kinderwagenradschlauch um den Bot legen (oder mehere in verschiedenen Höhen) und mit einem Drucksensor (hab über ebay 5 ersteigert) eine Kollision feststellen.. noch ein Vorteil: der aufgeblasene
    Schlauch federt auch die Kollsion ab...
    zumindest gegen große Gegenstände.. filligranes wird eben plattgewalzt

    Wünsch Dir also auch viel Spass mit neuen Erfahrungen (wenn'st ein guter Bastler bist, würd ich die Konstruktionen aus dem Leitgummi empfehlen)

    Gruss
    hl_angel

  5. #5
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Zitat Zitat von hl_angel
    ..Kinderwagenradschlauch..in verschiedenen Höhen
    Sowas wie das Michelin-Männchen ?
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von H.A.R.R.Y.
    Registriert seit
    15.09.2005
    Beiträge
    306
    Wenn Du den Schlauch nicht mit Luft sondern mit Wasser füllst, dann sollte die Druckschwankung sogar noch größer werden. Luft ist kompressibel und für den doppelten Druck mußt Du das Volumen halbieren. Wasser ist (fast) nicht kompressibel. Bei beiden Varianten mußt Du auf Temperaturschwankungen aufpassen, da sich die Materialen ausdehnen (oder zusammenziehen). Das verschiebt die Ansprechschwelle...
    a) Es gibt keine dummen Fragen, nur dumme Antworten
    b) Fehler macht man um aus ihnen zu lernen
    c) Jeder IO-Port kennt drei mögliche Zustände: Input, Output, Kaputt

  7. #7
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Alles richtig. Ich glaub halt trotzdem, daß es mit 10 Kg und 10cm/s einen ganzschönen Schepperer gibt.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    17.08.2004
    Ort
    Winterthur
    Beiträge
    312
    Hallo

    Bei beiden Varianten musst Du auf Temperaturschwankungen aufpassen, da sich die Materialen ausdehnen (oder zusammenziehen). Das verschiebt die Ansprechschwelle...
    Das kann man dann lösen, indem man nicht den Momentanwert, sondern die Änderungsrate (1. Ableitung) auswertet.

    Aber bei dem Gewicht, würde ich was Anderes suchen. Irgendein US-System mit grossem Öffnungswinkel?

    Gruess
    Fritzli

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    29.08.2005
    Ort
    winterthur
    Beiträge
    115
    hi leute
    vielen dank fuer die vielen antworten,
    das mit abgebrochenen microschaltern hab ich auch schon erlebt.

    hab die taster oder microschalter, nur als not-stop gedacht,
    die hinderniss-erkennung uebernehmen 4 - 6 US-systeme (reichweite 5cm bis 300cm)
    (die liefert parallax inc, oder www.zerko.ch)
    nochmals vielen dank
    nomad

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •