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Thema: Sharp Sensoren

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Sharp Sensoren

    Worin liegt der Unterschied zwischen

    Distanzmeßsensor GP2D12
    Meßbereich : 10cm - 80cm
    Analoger Spannungsausgang

    und

    Distanzmeßsensor GP2Y0A21YK
    Meßbereich : 10cm - 80cm
    Analoger Spannungsausgang

    außer dem Preis (bei http://www.micromaus.de exakt 1 cent)

    Bekommt man dann im Bereich unter 10cm keine vernünftigen Werte oder garkeine?

    Was haltet ihr von dem Sensoraufbau wie unten beschrieben

    man könnte mit nur 2 Sensoren einen großen Bereich vor dem Roboter abdecken.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken unbenannt-1.gif  

  2. #2
    Gast
    man könnte mit nur 2 Sensoren einen großen Bereich vor dem Roboter abdecken.
    mag ja sein, dass ich jetzt völlig im falschen Film bin, aber gilt nicht auch für Ultraschall die gute alte Regel Einfallwinkel=Ausfallwinkel?

    Wenn ja, wäre dein Aufbau suboptimal, weil bei einem Hindernis frontal vor dem Roboter kaum reflektierte Wellen zurückkommen.
    Einzige Ausnahme ist der Bereich wo sich die roten Linien kreuzen, aber da kommt die Reflektion dann beim falschen Empfänger an

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Die Sensoren basieren auf IR nicht US
    mfg
    Judgeman

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Albanac

    Die beiden Sensoren unterscheiden sich offenbar nur im Öffnungswinkel der Sensoren. Datenblätter findest Du hier: http://www.sharpsma.com/sma/products...al_systems.htm

    Im Datenblatt findest Du auch eine Kurve, die die Ausgangsspannung gegenüber dem Abstand beschreibt. Unterhalb von ca. 8 cm sinkt die Spannung wieder ab.

    Deine Konstruktion wird so funktionieren. Allerdings mußt Du den sehr schmalen Öffnungswinkel der Sensoren beachten. Ein Objekt direkt vor dem Roboter wird nicht erkannt, weil keiner der Sensoren ihn sehen wird. Wenn Du nur Wände oder sehr breite Objekte erkennen willst, dann ist die Konstruktion gut.

    ciao, Stefan.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Sensoren basieren auf IR nicht US
    Ok ok

    Taugt aber glaube ich trotzdem nicht viel, wenn ich links und rechts nachsehe, ob vor mir was ist
    Dadurch schränkt man die Entfernung in der man Hindernisse erkennt ziemlich ein. Eine breite Hauswand würde man so wohl noch rechtzeitig entdecken, einen Laternenmast aber vielleicht erst wenns zu spät ist.


    In der etwas idealisierten Zeichnung sieht es nach einem Vorteil aus, dass auch Dinge die wesentlich schmaler als der Robby sind einmal kurz durch den Sichtbereich der Sensoren huschen müssen. Aber dafür werden auch Dinge rechts und links von dem Robby erfasst, an denen er bei Geradeaus-Fahrt problemlos vorbeikommt.
    Die Entfernung müsste sich über die Sensoren daher ziemlich genau bestimmen lassen, sonst hält der Robby an, weil rechts oder links von ihm ein Hinderniss steht, obwohl gerade vor ihm alles frei ist.

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Zusammenfassend (klingt gut) haben wir geklaert, dass die Sharp Sensoren in einem kleinen Winkelbereich zufriedenstellend arbeiten. Also kann ein solcher Sensor wie erwartet beispielsweise eine Wand erkennen, auf die er zufaehrt.
    (Im Gegensatz zum Ultraschall erkennt er die Wand auch wenn sie nicht genau senkrecht zuer Fahrtrichtung steht, wenn sie optesch rau ist. Bei Ultraschall ist eine groessere Rauigkeit gefordert. )
    Schon in der ersten Frage ist aber die Anordnung angesprochen, mit der man auch duenne Hindernisse erkennen kann, an der der optische Sensor sonst auch vorbeischauen kann.
    1) Schraeg zur Fahrtrichtung, doppelt ueber kreuz
    2) ueber einen Drehspielgel? (vibrierenden Spiegel)
    3) Aufweitung

    (Der Drehspiegel 2)ist vielleicht etwas aufwaendig)

    Die Aufweitung 3) ist etwas speziell, dashalb moechte ich fragen, ob jemand schon weiter darueber nachgedacht hat:
    Die trigonometrische Messung ist normalerweise (aber was ist schon normal) in x Richtung oder Horizontal. Eine Strahlaufweitung in dieser Ebene ist damit nicht moeglich, quer dazu ist sie aber nicht ausgeschlossen. Wenn man also, was ja auch vorkommt, die trigonametrische Messung in y-Richtung durchfuehrt, dann kann man ueber eine zylindrische Linse (oder Zyl. Spiegel) den Strahl horizontal aufweiten, um den Winkelbereich zu vergroessern. Hat das schon jemand gemacht, in welchem Masse kann das gehen?
    Manfred

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    würde es nicht auch funktionieren den sensor auf nem servo zu montieren der sich dann die ganze zeit hin und her bewegt?

  8. #8
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Doch natürlich, das geht.
    Bei der Hin- und Herbewegung sollte man die Kabel geschickt verlegen, soaß sie nahe an der Drehachse verlaufen. Ein Spiegel hat häufig den Vorteil leicht und unempfindlich zu sein, aber die Sharp Sensoren sind ja auch leicht und für Servobewegungen robust genug.

    Für schnelle Bewegungen ist eine Rotation vorteilhaft bei der die Kabel stören würden. Speziell ein Polygonspielgel wäre halt eine sehr elegante Lösung.

    Mir persönlich würde das periodische Servogeräusch der ein weinig auf die Nerven gehen, aber das ist Geschmackssache. Vielleicht kann man ja den Servo nur einschalten, wenn der Roboter wirklich fährt.
    Manfred

  9. #9
    hab da mal ne ganz dämliche frage zum sensoraufbau...
    wieso kommt da überhaupt ein signal zurück??
    meines erachtens ist bei licht immer noch einfallswinkel gleich ausfallswinkel...
    und wenn ich Sensoren 45 grad zur bewegungsrichtung ausrichte, wird da doch nie im leben ein signal zurückkommen, es sei denn, es befindet sich auch 45 grad zur bewegungsrichtung (oder 315 grad...). also müsste das ding doch schnurstracks gegen jede wand oder jedes hinderniss fahren, das sich ihm in den weg stellt...

  10. #10
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es ist ganz so wie man es sich bei der optischen Messung etwa mit einem Laserpointer vorstellt. Die meisten Oberflächen sind so rau, daß auf dem Objekt ein Lichtfleck entsteht, der nach allen Seiten leuchtet. (nicht wie bei einem Spiegel nur in Reflexionsrichtung)
    Manfred

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