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Thema: Atmega N fach Servo Controller ?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Atmega N fach Servo Controller ?

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    Hat jemand schon mal einen mindestens 8 fach Servo Controller mit einem Atmega 8 programmiert oder weiss jemand, wo man sowas findet ?

    Besten Dank,
    stochri

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Moin,

    hab sowas mal mit einem AT90S2313 programmiert:
    http://www.kreatives-chaos.com/index...kc10_quelltext

    MfG Kjion

  3. #3
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    Hallo Fabian,
    /* Interrupt wird bei einem Überlauf von Timer0 ausgelöst ( alle 2,2 ms )
    * Es werden nacheinander die 10 Servos ausgewählt und angesteuert
    * Dauer : 17,5 µS @ 4 MHz
    */
    Wieso alle 2,2ms ? Du meinst spätestens nach 2,2 ms. Oder ?

    Gruss,
    stochri

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ne, die Servos werden alle nacheinander angesteuert. Alle 2,2 ms wird also das nächste Servo ausgewählt. Die Impulserzeugung wird der Einfachheit halber in dem Programm mit Timer1 gemacht.

    MfG Kjion

  5. #5
    prinzipiell kann man mit einem Mega8 auch 20 Servos gleichzeitig ansteuern, guckst du hier:

    http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=17&source=1

  6. #6
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    Hier noch mal der Vollständigkeithalber einen weiteren Link auf den Code eines Servocontrollprogramms, welches über die serielle Schnittstelle angesteuert wird:

    http://www.mikrocontroller.net/attac.../91553/servo.c

  7. #7
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    Irgendwie sind alle Servocontrollerprogramme, die ich bis jetzt gerfunden habe, einigermassen umständlich programmiert. Deshalb habe ich beschlossen, das ganze selber zu machen. Hier das Ergebnis:

    Code:
    /************************************************************************
    
    	SERVO Controller for up to 10 Servos 
    
    	controlled by serial line 
    	default: 2400 Baud 8N1 
    	
    	Processor: ATMEGA 8
    	CLOCK: 8MHZ, no prescaler set config bits of Atmega 8 correctly !
    	
    	Compiler: AVR-GCC
    
    
    	This code is licensed under the GPL.
    	You may modify, redistribute the code .. blabla, you know what I mean ... 
    
    	Copyright stochri (c.hab@gmx.net) Nov.2005
    
    ***************************************************************************/
    #include <stdlib.h>
    #include <inttypes.h>
    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <avr/signal.h>
    
    typedef unsigned char byte;
    
    #define SYSCLK 8000000 // timer clock 8Mhz
    #define MAXPULSFREQ 500 // 2ms => 500HZ
    
    #define TIMER_MAXPULS SYSCLK/MAXPULSFREQ // Timer1 value for a 2ms Puls
    
    #define MINPULS TIMER_MAXPULS/4  // min pulslength = 0.5ms
    #define MAXPULS TIMER_MAXPULS // max pulslength=2ms
    
    // port pin definitions
    // you may redefine the pins to suit your application 
    // tale a look at the interrupt routine and enable the cases for your servo
    
    #define LOW_SERVO0 PORTD&=~(1<<6)
    #define HIGH_SERVO0 PORTD|=(1<<6)
    
    #define LOW_SERVO1 PORTB&=~(1<<0)
    #define HIGH_SERVO1 PORTB|=(1<<0)
    
    #define LOW_SERVO2 PORTB&=~(1<<1)
    #define HIGH_SERVO2 PORTB|=(1<<1)
    
    #define LOW_SERVO3 
    #define HIGH_SERVO3 
    
    #define LOW_SERVO4 
    #define HIGH_SERVO4 
    
    #define LOW_SERVO5 
    #define HIGH_SERVO5 
    
    #define LOW_SERVO6 
    #define HIGH_SERVO6 
    
    #define LOW_SERVO7 
    #define HIGH_SERVO7 
    
    #define LOW_SERVO8 
    #define HIGH_SERVO8 
    
    #define LOW_SERVO9 
    #define HIGH_SERVO9 
    
    
    uint16_t Pulslength[20]; // array for all delays
    
    /************************************************************************
    
    	SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
    	timer1 interrupt, generates the high and low pulses for each servo
    
    ***************************************************************************/
    SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
    {
    	static byte servoindex_half=0;
    
    	switch (servoindex_half)
    	{
    		case 0: HIGH_SERVO0; break;
    		case 1: LOW_SERVO0; break;
    		case 2: HIGH_SERVO1; break;
    		case 3: LOW_SERVO1; break;
    		case 4: HIGH_SERVO2; break;
    		case 5: LOW_SERVO2; break;
    //		case 6: HIGH_SERVO3; break;
    //		case 7: LOW_SERVO3; break;
    //		case 8: HIGH_SERVO4; break;
    //		case 9: LOW_SERVO4; break;
    //		case 10: HIGH_SERVO5; break;
    //		case 11: LOW_SERVO5; break;
    //		case 12: HIGH_SERVO6; break;
    //		case 13: LOW_SERVO6; break;
    //		case 14: HIGH_SERVO7; break;
    //		case 15: LOW_SERVO7; break;
    //		case 16: HIGH_SERVO8; break;
    //		case 17: LOW_SERVO8; break;
    //		case 18: HIGH_SERVO9; break;
    //		case 19: LOW_SERVO9; break;
    	}
    
    	
    	TCNT1 =Pulslength[servoindex_half]; // set time for next interrupt	
    
        servoindex_half++; // increment timervalue index
    	if(servoindex_half==20)servoindex_half=0;	// reset index
    }
    /************************************************************************
    
    	void setservo(byte index, byte value)
    
    	Set servo position 
    	value: 0..255
    
    ***************************************************************************/
    
    void setservo(byte index, byte value)
    {
    	uint16_t wert;
    
    	wert=MINPULS+(MAXPULS-MINPULS)/256*value;
    	
    	// callculate hightime
    	Pulslength[index<<1]=0-wert; 
    	
    	// sume of low and hightime for one servo is 2ms
    	Pulslength[(index<<1)+1]=0-(TIMER_MAXPULS-wert);
    	
    	// 10 Servos give you 10*2ms=20ms total cycle time 
    }
    
    /************************************************************************
    
    	void init_servos()
    	
    	initialize all Servos to the start position 
    ***************************************************************************/
    void init_servos()
    {
    	byte n;
    	for(n=0;n<10;n++) setservo(n,128);
    }
    
    /************************************************************************
    
    	void init(void)
    	initialize the prozessor registers
    ***************************************************************************/
    
    void init(void)
    {
    	// prepare RS232 
    	UCSRA = 0x00;
    	UCSRB = 0x00;	
    	UCSRC = 0x86; // No Parity | 1 Stop Bit | 8 Data Bit
    	UBRRL = 0xCF; // 2400bps @ 8.00MHz
    //	UBRRL = 51; // 9600bps @ 8.00MHz
    //	UBRRL = 25; // 19200bps @ 8.00MHz
    
        /* initialize ports */
        DDRB = 0xFF;
        DDRC = 0xFF;
        DDRD = 0xFF;
        PORTB = 0x00;
        PORTC = 0x00;
        PORTD = 0x00;
    
        // init timer1
    	TCNT1 = 0-16000;
    	TCCR1A=0;
    	TCCR1B=0x01;
        TIMSK |= _BV(TOIE2) | _BV(TOIE1);
    
        /* allow interrupts */
        sei();
    }
    
    /************************************************************************
    
    	serial communication
    
    ***************************************************************************/
    
    byte chgetchar()
    {
    	UCSRB = 0x10; // enable receiver
    	while(!(UCSRA & 0x80)); // wait for received byte
    	return UDR;
    }
    void chputchar(byte zeichen)
    {
    	UCSRB = 0x08; // enable transmitter
    	UCSRA|=0x40; // clear transmitter flag 
    	while (!(UCSRA & 0x20)); // wait for empty transmit buffer
    	UDR = zeichen;
    	while (!(UCSRA & 0x40)); // Wait for transmit complete flac (TXC)
    }
    void chSerPrint(unsigned char *data)
    {
    	unsigned char i = 0;
    	while(data[i]!=0x00) chputchar(data[i++]);
    }
    
    /************************************************************************
    
    	main programm
    
    	servo controll by RS232 interface
    
    ***************************************************************************/
    
    int main(void)
    {
    	char c;
    	byte n;
    	byte servos[10];
    
    	init();
    	init_servos();
    	
    	chSerPrint("\n\r-- Atmega8 servo controller V1.0 --\n\r");
    	chSerPrint("Connection OK\n\r");
    
    	while(1)
    	{
    	
    		// get key from terminal
    		c=chgetchar();
    
    		if(c=='q') servos[0] += 10;
    		if(c=='w') servos[0] -= 10;
    		if(c=='a') servos[1] += 10;
    		if(c=='s') servos[1] -= 10;
    		if(c=='y') servos[2] += 10;
    		if(c=='x') servos[2] -= 10;
    
    		// set to default position, if space is pressed
    		if(c==' ') 
    		{
    			servos[0] = 128;
    			servos[1] = 128;
    			servos[2] = 128;
    		} 
    
    		for(n=0;n<10;n++) setservo(n,servos[n]);
    	}
    }
    Maximale Zahl Servos: 10
    Steuerung: serielle Schnittstelle 2400Baud

    Prozessor: Atmega8 8Mhz

    Es wird nur Timer 1 verwendet.

  8. #8
    also wo mein problem leigt ist einfach, das ich nicht wirklich weiß, wie so eine steuerung funktioneirt, also was die einzelnen befehle bedeuten usw.

    was ich mit einem tutorial meinte, ist eine auflistung der benötigten befehle, was bei welchem befehl passiert und wie ich vorgehen muss, um ein solches programm zu schreiben...

    ge

  9. #9

  10. #10
    Hi, ich habe mal eine Frage zum Code von "stochri"
    Ich habe ein kleines Problem den Code für einen Atmega8515L anzupassen.

    Wenn ich versuche den Code zu kompilieren kommt die Fehlermeldung
    das TOIE1 und TOIE2 nicht definiert sind. (SYSCLK habe ich angepasst auf 4MHz)

    Dem Datenblatt kann ich nur TOIE1 entnehmen allerdings nicht TOIE2.
    Ich habe auch mal versuch ein paar Werte aus einem in Assembler geschriebenen UART zu ersetzen. Allerdings komme ich gerade nicht wirklich weiter.

    Kann mir vielleicht jemand weiterhelfen?
    Oder hat vielleicht jemand einen Ansatz wo ich Lösungen finden könnte?
    (Ich arbeite mit dem AVR-Studio und entwickle auf dem STK-500)

    Vielen Dank im Vorraus

    Gruß
    Martin

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