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Thema: RB35 Getriebemotoren Drehmoment Kennlinie?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    RB35 Getriebemotoren Drehmoment Kennlinie?

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    Hallo,
    weiss jemand wo ich die Drehmoment Kennlinie für RB35 Getriebemotoren finde?
    Ob Sie auf Spannung oder Strom bezogen ist eigentlich egal, wobei Spannung natürlich besser wäre.

    Die sonst recht gut sortierte Datenblattdatenbank von Conrad.de hat da leider nichts zu bieten, bzw ich habe nix gefunden.

    edit
    Sorry habe es gerade bei Conrad gefunden
    mal sehen ob ichg da was "erkenne/verstehe".
    edit

    mfg

    Involut

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Vielleicht hat Du ja schon die Daten für das EXCEL Diagramm zusammen?
    Manfred

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10737

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    also wie das sehe Hängt das Drehmonet von Drehzahl abhängt?

    Hintergrund ist ein 2-Rad Balancierender Robot. Dabei würde ich gerne bei bekannter "Schieflage" (und damit bekanntes Kippmonet) ein entsprechnd grosses "Gegenmoment" aufbringen, um der Robo wieder in die Senkrechte zu bekommen.

    mfg

    Involut

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi Involut!
    Du bist auch gerade dabei einen TWR zu bauen?
    Wie weit bist Du schon?
    PN mir mal bidde! ;o)

  5. #5
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    @manf & Florian
    habe ich PN s geschickt welche ich aber nicht in meinem"Gesendete Objekte Ordner" sehe
    Ist da was bei euch angekommen?

    mfg

    Involut

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Nein, leider nicht ... ;o)

  7. #7
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    Hallo,
    @ Manf
    mir ist aus dem Datenblatt nicht ganz klar wie wann mit welchem Drehmoment rechen kann. Ich sehe zwar eine Abhängigkeit Zwischen Drehmoment und Strom aber welche rolle Die Drehzahl spielt ist mir nicht klar dabei.Und kann ich die Drehzahl beim Balancieren zu Null(näherungsweise) setzten? Und mit dem Excel progi verstehe ich auch nicht so ganz. Muss man da die Daten eintragen und es errechnet alles weitere?

    @Florian & all
    Also es geht um den TWR
    Ich bin vor eineigen Monaten übel damit gescheitert(wer sich erinnert) und will nun etwas geplanter Vorgehen. im wesentlichen in 3 Schritten.

    1.Einen Zusammanehang finden mit welchem ich den RB35(1:100) Motoren
    vorgeben kann welchen Drehmoment sie liefern haben.

    2.Rausfinden bei welchem Winkel welches Kippmoment vom robo aufgerbracht wird.

    3.Bei dem jeweiligen Kippmonet ein etwas grösseres in die andere Richtung aufbrinegn um den Bot wierder in die Senkrechte zu bringen.

    Der erste Schritt sollte sein dass Die Drehmoment Chrakteristik der Motorern bestimmt wird.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hintergrund ist ein 2-Rad Balancierender Robot. Dabei würde ich gerne bei bekannter "Schieflage" (und damit bekanntes Kippmonet) ein entsprechnd grosses "Gegenmoment" aufbringen, um der Robo wieder in die Senkrechte zu bekommen.
    Sind Kippmoment und Gegenmoment denn dabei überhaupt relevante Grössen?
    Dein Fahrgestell steht doch auf Rädern. Ab einem bestimmten Drehmoment drehen sich die Räder. Kippmoment und Gegenmoment hört sich erst mal gut an. Allerdings steht dein Fahrgestell doch auf Rädern. Können die Motoren denn das Gegenmoment zum Wiederaufrichten überhaupt umsetzen, wenn es grösser ist, als das Drehmoment das zum drehen der Räder erforderlich ist?

    Ich habe mir das eigentlich bisher mehr so vorgestellt, dass die Räder bei gekipptem Fahrgestell schnell genug wieder unter den Schwerpunkt fahren müssen.
    Klar, dass das Drehmoment der Motoren dabei eine wesentliche Rolle spielt, ich bin mir nur nicht sicher, ob es eine geeignete Regelgrösse ist.
    Steuern kannst du ja eigentlich nur über die Spannung, und als Messgrösse hast du den Winkel, aus dem du dann einen Weg errechnen kannst. Wenn du Radencoder verwendest kannst du auch noch Geschwindigkeit und Beschleunigung messen, bzw. errechnen.
    Der Drehmoment taucht hier nirgendwo auf. Nach den Exceltabellen die oben verlinkt sind, steht der auch zu keiner der bekannten Grössen in einem linearen Verhältnis und ist damit als Rechengrösse glaube ich ziemlich unbequem.

    Kann aber gut sein, dass ich völlig daneben liege. Irgendeinen Grund muss es ja haben, dass mein 2-rädriger -übrigens auch mit RB35 Motoren - das Balancieren nie gelernt hat

    Der liegt jetzt zwar schon seit mehreren Monaten aus Zeitmangel auf Eis, aber irgendwann will ich ihm das Balancieren noch beibringen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    es kann gut sein dass Du Recht hast.
    Die Frage ist wie man an Thema TWR herangeht.
    Wenn man das ganze wie ein "invetriertes Pendel" betrachtet ist es sicherlich richtig es so zu sehen dass die räder unter den Schwerpunkt fahren. In diesem Fall ist es aber doch so dass durch dieses Bewegung auch ein Moment welches dem Kippmoment entgegen wirkt, oder nicht?

    Ich habe mir das etwas anders überlegt. Am besten stellt man es sich so vor dass Räder fest am Boden sind und sich eigentlich nicht Drehen.
    Das ganze ist dann eine Näherung in welcher sich die Räder kaum drehen und durch entprechend guten Bodenkontakt das Drehmoment auf den Robo übertragen.

    Wie gesagt die "Theorie"ist nicht bestätigt. Ich denke dass es aber auf jeden Fall wichtig ist zu wissen wieviel Drehmoment der Motor jeweils abgibt.

    Der Gegenentwurf wäre es dann (nach der ersten Methode) die "Fahrstrecke" zu messen und so Rückschlüsse darauf zu ziehen wie weit man von der Sollposition(unter dem Schwerpunkt)?

    Darf ich fragen woran es bei deinem TWR gelegen hat?

    Bei mir war es wie gesagt das Problem dass bei kaum bekannten(Grösssen) das Programieren halt ins leere lief.

    mfg
    Involut

  10. #10
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    Zitat Zitat von Involut
    Hallo,
    @ Manf
    mir ist aus dem Datenblatt nicht ganz klar wie wann mit welchem Drehmoment rechen kann. Ich sehe zwar eine Abhängigkeit Zwischen Drehmoment und Strom aber welche rolle Die Drehzahl spielt ist mir nicht klar dabei.Und kann ich die Drehzahl beim Balancieren zu Null(näherungsweise) setzten? Und mit dem Excel progi verstehe ich auch nicht so ganz. Muss man da die Daten eintragen und es errechnet alles weitere?
    Wenn man von mechanischen Verlusten absieht, dann ergibt sich aus der am Motor angelegten Spannung eine Drehzahl, bei der die angelegte Spannung induziert wird. Weicht die Drehzahl von dieser Leerlaufdrehzahl ab, dann ergibt sich ein Moment das proportional zur Abweichung ist.

    Am besten Du trägst mal die charakteristischen Daten ins EXCEL sheet ein und siehst Dir die Motorkennlinie an.
    Manfred

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