Bildverarbeitung auf mobilem Roboter

**Johannes** · 04.04.2004, 15:03

Ok, 4 Farbfelder für einen Orientierungspunkt:
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Daraus kann der Roboter die Entfernung und den Winkel des Punktes errechnen. Das ist noch relativ einfache Bilderkennung mit nur einer Kamera.

Viel Interessanter ist die Erkennung von 3D-Objekt aus zwei Blickwinkeln. Dazu ist mir neulich eine Idee gekommen, aber zu dem Thema gibt es bereits mehrere Doktorarbeiten.

Das erste Problem ist das Interface. Wie steuerst du die Kamera genau an? Welche Programmiersprache etc.?

Gruß
Johannes

**NumberFive** · 04.04.2004, 15:57

Hallo Johannes,

nun den Rechner AND 100 512 MB. Alles SCSI Platte Graphickarte 64 MB.
Video Hauppage WinTV PCI. Cam ist ein alte Viedeo Kamera. Auflösung
320x240 im rechner. Über den DirectX Treiber hänge ich in der CallBack rotine des Vorschau Kanals. Von da aus schicke in mir ein nachricht an ein Thread mit dem Bild drin. (das mache ich mu den Treiber nicht auf zu halten und da befindet man sich auch im Kernel kontext d.h da darf man nicht alles. Geschrieb ist es im C++ VisualStidio 6 sp5 sonst noch fragen ?

Gruß

**Johannes** · 04.04.2004, 16:15

Klingt interessant, das bedeutet, dass der Thread praktisch die Videosignale nicht aufhält, da es halt ein anderer Thread ist.

Ok, und was für eine Frame-Rate hast du und was für Berechnungen möchtest du machen? Vielleicht kann man die effizienter programmieren. Aber dass das ganze sehr rechenaufwändig ist, steht außer zweifel. Das Problem ist auch, dass Windows ja nicht die volle Rechenkapazität zur Verfügung stellt sondern selber ja ne Menge Resourcen frisst.

Gruß
Johannes

**NumberFive** · 04.04.2004, 16:59

Die framerate spielt hier keine rolle da das alleine läuft, es sein den du schreibst den stream parallel auf die platte. was das program auch kann kommen avi bei raus. ich mache das mit einem timer schreibe mir alle 500 milisekunden den auftrag hole bild. das kann man aber beliebig machen. so bald das bild im speicher vorliegt bekomme ich dann das bild. aber ich sagt dir ganz ehrlich der treiber ist so schnell und bring die bilder in der geschwindigkeit. das heist die algorytmen habe nicht viel mehr Zeit als diese, sonst staut es sich. ürbiges es git was langasm mehr res als auf den bildschrim zu malen ATLTRACE wenn du damit ausgaben machst bremst das richtig. was ich zur zeit mache ist das bild auf grau werte zu reduzieren da ich dann schneller rechnen kann 320x240x3 Bytes ist ne menge als nur 320x240 Bytes. Zur zeit mach ich dann auch noch drei grau werte draus damit ich kannten erkennung machen kann aber das werde ich wohl vergessen müssen für die erste version das wird zu komplext. jetzt stehe ich hier weiß nicht wie ich die nav machen soll.

Aus frust habe ich aus dem progamm ein tool gemacht mit dem mein freundin jetzt Ihr viedeo auf dvd brennt.

Versuche gerade mit dem Hellsten punkt rum zu spiele dann könnte
er ein taschen lampe folgen abe da zu muß ich noch ein bisschen was um schreiben durch die runter rechnung auf drei farbe geh zwar die bewegungs erkenn richtig klasse aber was sagt mir das ?

also ich sag mal wenn er rum steh könnte er daruf reagier wenn jemand vor beim läuft ich zeiche dir dann auch genau welche bildpunkt sich beweg haben. aber zu verfolgen reich es hat einfach nicht oder ich kann die daten nicht richtig interpretieren.

Aber vielleicht brauch ich auch nur jemand mit dem man da rüber reden kann und da wird alles besser

Gruß

**NumberFive** · 04.04.2004, 17:01

nachtrag um noch mehr leistung aus der machine zu holnen ist auf den robi mein selbst programmierte shell drauf die braucht fast keine speicher
also es gibt da keine explorer es sein den man mach den auf *g*

**Johannes** · 04.04.2004, 18:03

Klingt ja schon mal ganz gut. Leider bin ich noch nicht zu hundert pro auf der Höhe, da ich wie gesagt im Moment noch an dem Jufo-Projekt arbeite. Aber danach werde ich mir darum kümmern, einen leistungsfähigeren Roboter zu installieren. Und dann geht es auch bei mir los mit Bilderkennung. Wir können dann ja unsere Erfahrungen austauschen. Mit Teamarbeit über Foren habe ich schon gute Erfahrungen gemacht.

Gruß
Johannes

**NumberFive** · 04.04.2004, 18:25

ich noch keine da mein idee niemand realiesierbar fand aber ich habe nix dagegen wenn es sich ändert. bin dabei muß dich melden bekommst auch den source wenn du ihn haben willst

**Johannes** · 04.04.2004, 18:41

wunderbar. Der Grund, dass mich manche Leute für etwas verrückt halten, ist, dass ich nie gleich etwas als unmöglich abstemple. Das ist aber auch gleichzeitig der Grund, weshalb ich manchmal Dinge hinbekomme, die andere für unmöglich gehalten hätten

Also, wir machen unsere Bilderkennung

Gruß
Johannes