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Thema: Die perfekte Kette?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Die perfekte Kette?

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    Also Kettenfahrzeuge haben Vorteile. Sie sind geländefähiger und sie verteilen die Last besser auf dem Boden.

    Das Problem ist das sie eben super Kontakt zum Boden haben und somit schwer zu drehen sind.

    Außerdem springen die Kettenglieder immer wieder von den Führungsrädern.

    Nun habe ich eine Idee die der perfekten Kette sehr nahe kommt. Das schwierigste ist wieder die Herstellung.

    Zu meiner Idee:

    Jedes Kettenglied ist ein Rahmen in den 4 kleine Rollen eingebracht sind. Diese sind liegen senkrecht zur Laufrichtung. An dem Rahmen sind 3 Zapfen angebracht. Der Zapfen der in der Mitte angebracht ist, ist am längsten. Verbunden werden die Glieder untereinander durch je 2 Gelenke vorne und hinten.
    Zu den Zapfen, diese sind notwendig um die Kette anzutreiben. Das erfolgt nicht über ein oder 2 Zahnräder. Sondern so:
    Die Kettenglieder gehen vorne am Bot in 2 Führungsschienen. An der innen liegenden Seite der Führungsschienen sind Zahnräder so angebracht dass sie den mittleren Zapfen antreiben. Somit wird die Kraft über eine größere Fläche auf die Kette gebracht.
    Wenn die Kette hinten aus der Führungsschiene heraustritt wird sie wieder über 4 Zahnräder über der Führungsschiene hinweg nach vorne geschoben.

    So bis jetzt ist dies eine „normale“ Kette. Doch wenn die Kette durch die beiden Führungsschienen läuft können breite Räder auf diese Rollen aufgedrückt werden. Da die Räder in Laufrichtung angebracht sind blockieren sie die laufende Kette nicht. Nur die Rollen können nun sich nicht mehr bewegen. Somit kann ganz gezielt gesteuert werden wann, die Kette sich seitwärts bewegen soll. Das heißt vor allem in den Kurven.

    Da bei längeren Fahrzeugen die Führungsschiene nachteile hat kann diese in Segmente unterteil werden. Aber ich denke bei einer Länge bis 20 cm sollte das kein Problem sein. Denn die Führungsstrasse kann dann durch Stossdämpfer an dem Bot angebracht werden.

    Was halten ihr von der Idee?

    Euer Student
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Nun habe ich eine Idee die der perfekten Kette sehr nahe kommt.
    Ich kann mir nicht helfen, aber bei solchen Aussagen werde ich irgendwie grundsätzlich immer gleich misstrauisch
    Ein solche Kette muss ja eine Menge verschiedener, teilweise sogar gegensätzlicher Anforderungen erfüllen.
    Ausser den Dingen die du hier in den Vordergrund gestellt hast, muss eine Kette auch noch stabil, möglichst nicht zu schwer, leichtgängig, verschleissarm und einiges mehr sein.
    Ich bezweifle, dass es die perfekte Kette überhaupt geben kann.

    Das schwierigste ist wieder die Herstellung.
    Das ist dann schon mal eine für eine "perfekte" Kette nicht ganz unerhebliche Einschränkung

    Mag sein, dass es mir einfach an Vorstellungskraft fehlt, aber so richtig schlau werde ich aus deiner Beschreibung nicht.
    Eine Skizze wäre wahrscheinlich hilfreich.
    Vier Rollen pro Glied senkrecht zur Laufrichtung mag das Drehen auf der Stelle erleichtern. Beim Geradeausfahren bedeuten sie aber hauptsächlich zusätzliches Gewicht und zusätzlichen Verschleiss. Bei allesm was mit der Kette durch den Dreck fährt dürften die Rollen auch schnell kaputtgehen oder vor Dreck festsitzen. Dann ist der Vorteil weg und nur die Nachteile bleiben.

    Aber ich denke bei einer Länge bis 20 cm sollte das kein Problem sein. Denn die Führungsstrasse kann dann durch Stossdämpfer an dem Bot angebracht werden.
    Soweit ich deine Beschreibung verstanden habe, ist nicht nur die Kette aussergewöhnlich, sondern auch Führung, Antrieb usw. sind aufwendiger als gewöhnlich.
    Die ganzen notwendigen Teile einschliesslich der speziellen Kette anzufertigen und zusammenzusetzen hört sich da für mich erst mal abschreckend aufwendig an.
    Für jemanden der die notwendige Ausrüstung hat und Spass daran hat, ist das bestimmt eine interessantes Projekt.
    Dass sich der Aufwand bei einem kleinen Bot von 20 cm Länge wirklich lohnt, glaube ich allerdings nicht.
    Das Abspringen der Kette sollte sich auch einfacher verhindern lassen und die zusätzliche erforderliche Leistung um sich mit einer "normalen" Kette auf der Stelle zu drehen sollte bei einem Fahrgestell mit 20 cm Länge auch noch tragbar sein.

    Was halten ihr von der Idee?
    Für mich persönlich ist der Kettenantrieb bisher immer ausgeschieden, weil Eigenbau zu aufwändig und Kauf von vorhandenen Lösungen zu teuer war. Daran ändert deine Idee leider nichts.

    Für jemanden der sich seine Kette wirklich selber bauen will oder eventuell sogar professionell mit der Herstellung von Ketten zu tun hat, sind deine Verbesserungsvorschläge aber bestimmt interessant.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo,

    ich muss sagen, ich habe glaub ich den Aufbau noch weniger verstanden, als recycle. Skizze wäre wirklich sehr hilfreich.
    Aber zum Problem mit der Drehung bei Ketten: Da reicht es doch einfach auf der Unterseite (Kette auf Boden) eine Stützrolle hinzumachen, die tiefer angesetzt ist, als die "restlichen" Rollen, sodass das unten dann wie so'n sehr flaches V aussieht. So ist der Hauptteil der Last auf diesen tiefen Punkt gestempelt und die "Randzonen", also bei Antriebs- und Umlenkrad, wo bei der Drehung auf der Stelle die größten Seitenkräfte wirken, sind nahezu unbelastet. Um ein häufiges "Kippeln" zu verhindern, kann man diese Stützrollen ja auch ein paar Zentimeterchen weiter vorne anordnen.
    Grüß
    NRicola
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken kets.jpg  
    Gurken schmecken mir nicht, wenn sie Pelz haben!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    in unseren home-hobbybereich der roboter, kann ich von einem kettenantireb nur abraten. grosser kräfteverlust beim umlenken der kette. kettentransport vom antriebsrad ganz nach vor zur umlenkrolle usw...usw... es geht nichts über schön 2 angetriebene räder, die direkt bodenkontakt haben und eine gute lenkrolle evtl lenkung über einen servoantrieb.
    mfg pebisoft

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Aber zum Problem mit der Drehung bei Ketten: Da reicht es doch einfach auf der Unterseite (Kette auf Boden) eine Stützrolle hinzumachen, die tiefer angesetzt ist, als die "restlichen" Rollen,
    Naheliegend wäre dann noch ein weiterer Schritt, nämlich diese Räder nicht innerhalb der Ketten, sondern neben den Ketten auf den Boden zu bringen. Die Vorteile sind die verminderte Reibung bei Geradeausfahrt und und die noch weitergehende Beweglichkeit meim Drehen.

    kann man diese Stützrollen ja auch ein paar Zentimeterchen weiter vorne anordnen.
    Gegen das Kippeln kann man auch dabei wie beschrieben die Stützrollen weiter vorne anbringen und hinten mittig noch ein bewegliches Stützrad vorsehen.

    Gegen ein Einsinken in weichem Boden kann man zur Gewichtsersparnis die Ketten weglassen und damit auch die gesamte Antriebs- und Energieversorgungseinheit leichter machen. Na gut, das war jetzt etwas einseitig für die Konstruktion mit Rädern.
    Manfred

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