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Thema: Keine Schritte verlieren

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Keine Schritte verlieren

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    Hallo allerseits,

    ich hab hier einen Schrittmotor vor mir liegen. Nun habe ich gelesen, dass man, will man keine Schritte verlieren, jeden Schritt "protokollieren" muss. Mann muss sie also messen. Meine Frage: Wie macht man das?

    Gesetzt den (rein theoretischen) Fall:
    Ich habe die Welle d. Schrittmotors mit einer Übersetztung so verbunden, dass jeder Schritt zu einer Umdrehung auf der 2. Welle führt. Solange die Frequenz klein ist, kann man bei jedem Schritt eine Umdrehung auf Welle 2 feststellen. Soweit klar.
    Wenn jetzt ein Schritt verloren geht, was passiert dann? Eigentlich dürfte die Umdrehung (der Schritt) etwa bis zur Hälfte ausgeführt werden, dann müsste der Motor um eine Umdrehung zurückdrehen. Stimmt das, oder liege ich hier falsch? Wenn ja, was passiert wirklich?

    Wenn ich nun mit lediglich 1 Lichtschranke die Umdrehungen der Welle 2 zählen will, werde ich ermitteln können, dass die LS unterbrochen/geschlossen wurde und die Logik wird daher denken, dass der Schritt erfolgreich ausgeführt wurde. Wie wird das vermieden?

    Oder ist das Funktionsprinzip in der Steuerung das folgende?:

    1. Setze Ausgänge auf 1 Schritt nach vorne (im µC)
    2. Warte bis LS unterbrochen, Timeout
    3. Warte bis LS geschlossen, Timeout
    4. Wiederhole Schritte 1-3 bis Endposition erreicht
    Wenn Timeout, ist der Motor überlastet

    MfG
    Christian Wolf

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Wenn in Schrittgröße protokolliert wird könnte man ja bald auch einen DC Motor nehmen.
    Die meisten Anwendungen von Schrittmotoren sind so ausgelegt, dass die Schritte praktisch nicht verlorengehen. Langzeitfehler werden an einer Referenzlichtschranke durch Nullsetzten des Positionszählers korrigiert.
    (Nur als Anmerkung zum üblichen Vorgehen)
    Manfred

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Gibt es eine brauchbare (einfache) Möglichkeit den Schrittverlust am Motorstrom(verlauf) zu erkennen ?
    Prostetnic Vogon Jeltz

    2B | ~2B, That is the Question?
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von H.A.R.R.Y.
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    Da bin ich selbst dran. Bisher bevorzuge ich die Messung der Gegen-EMK.
    Siehe "Elektronische Lastmessung am Schrittmotor" [Mitte September in diesem Forum] - wie bekomme ich den Link hier hinein? Sorry, dafür bin ich noch zu neu hier.
    a) Es gibt keine dummen Fragen, nur dumme Antworten
    b) Fehler macht man um aus ihnen zu lernen
    c) Jeder IO-Port kennt drei mögliche Zustände: Input, Output, Kaputt

  5. #5
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    Ich will den Motor eigentlich für eine Fräse verwenden (Positionierung des Kopfes). Dazu sollen 3 Motoren über M6-Gewindestangen den Kopf bewegen können. Naturlich wäre es sehr angenehm, wenn ich eine möglichst hohe Geschwindigkeit einstellen kann, aber ich darf keine Schritte verlieren.

    Von dem Motor hab ich leider keine Daten, außer der Spannung und dem Wicklungswiderstand. Deshalb weiß ich nicht mal genau, was er aushält und wollte das daher (an einem Motor) zunächst ausprobieren.

    Ehrlich gesagt, das mit dem EMK (was ist EMK eigentlich?) hab ich nicht ganz versanden. Aber ich glaube nicht, dass das was hilt.

    MfG und Danke soweit
    Christian

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    @clupus: EMK = Elektromotorische Kraft
    http://de.wikipedia.org/wiki/Elektromotorische_Kraft

    Zitat Zitat von H.A.R.R.Y.
    ... Bisher bevorzuge ich die Messung der Gegen-EMK...
    Meinst du so etwas ?
    http://www.aerodesign.de/peter/2001/...SPEEDY-BL.html
    Prostetnic Vogon Jeltz

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  7. #7
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    Möglich, das System ist sehr abstrakt (und aufwendig). Mir geht es eher allg. darum bei optimal hoher Geschwindigkeit eine genaue Positionierung zu garantieren, ohne alle 20sec. eine Referenz (LS, Taster, etc.) anfahren zu müssen.

    MfG
    Christian

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    OK, ich hab jetzt noch mal den Beitrag durchgelesen und versucht zu verstehen, was damit gemeint war. Ich glaube jetzt , ich hab's:

    Man prüft nicht, ob der Schrittmotor auch wirklich alle Schritte ausgeführt hat, sondern prüft mit der Gegen-EMK-Messung, ob der Motor an seiner Leisungsgrenze angekommen ist, also Schritte verlieren könnte. Man hält den Motor dann bei ca. 80% seiner Möglichkeiten.
    Die Gegen-EMK ist eine Spannung, die in den Wicklungen durch die Rotation des Motors induziert wird.

    Stimmt das soweit, oder baue ich da "mentalen Mist" zusammen?

    Meine Frage: Wie kann ich die Gegen-EMK mit meinem µC (ATmegaXX) messen? Ich habe auch kein Osziloskop bei mir daheim und kann daher die Spannung auch nicht "einfach mal anschauen". Gibt es da irgendwas integriertes, was zahlbar (bin Schüler und daher sehr knapp bei Kasse) ist?

    Danke schonmal
    Christian

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Du kannst an der Welle des Schrittmotors auch Loch- / Schlitzscheiben montieren und über Gabel-Lichschranken die tatsächlichen (Loch-/Schlitz-) Schritte zählen (wie in der PC-Maus).
    MfG Karl-Heinz
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  10. #10
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    Zitat Zitat von kalledom
    Du kannst an der Welle des Schrittmotors auch Loch- / Schlitzscheiben montieren und über Gabel-Lichschranken die tatsächlichen (Loch-/Schlitz-) Schritte zählen (wie in der PC-Maus).
    Hab ich am Anfang auch gedacht. Das Problem dabei:
    Ich will ja jeden Schritt (3,6°) zählen und da wird es schwer eine geeignete Lochscheibe zu finden.

    Zudem haben mir mehrere Beiträge am Anfang des Themas eindeutig mitgeteilt, dass es ein unvertretbar hoher Aufwand wäre, einen Schrittmotor einzusetzen, wenn man sowieso eine Positionsmessung durchführt. Es sei einfacher, so meine Interpretation, eine el. Messung von EMK o.ä. durchzufürhen, als irgendwas mechanisches.

    MfG
    Christian

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