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Thema: Asuro-MotorSpeed

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Asuro-MotorSpeed

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    Hallo!
    Was gibt man mit der Funktion "MotorSpeed(...,...)" eigentlich genau an? Die Drehzahl der Motoren?
    Grüße
    Barbara

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hei,

    wenn ich das richtig verstanden habe, gibt man damit eigentlich das Taktungsverhältnis des PWM-Signals an, das dann (durch die 2 x vier Transistoren verstärkt) an die Motoren gegeben wird.
    Dadurch fließt durch die Motoren ein Strom, der dann letztlich ein Drehmoment an der Motorwelle bewirkt. Das effektive Drehmoment am Rad hängt dann noch von den bremsenden Drehmomenten in den Antriebstängen des Asuro ab (Losbrechmomente, Reibungsmomente, Trägheiten, ...). Eigentlich sollte die Funktion "MotorTorque" heißen ...

    Gruß Rakke

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Rakke!
    Danke für die Antwort.
    Barbara

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Barbara,
    mit dem Diagramm auf dieser Seite:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...er=asc&start=0

    kannst Du den PWM-Wert näherungsweise in echte Geschwindigkeit umrechnen.

    Gruss,
    stochri

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    was machst du, wenn eine steigung kommt oder er auf einen teppich fährt oder die spannung nachlässt ,usw.
    mfg pebisoft

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    was machst du, wenn eine steigung kommt oder er auf einen teppich fährt oder die spannung nachlässt ,usw
    Deine Fragestellung deutet auf den Wunsch nach einer Motoregelung hin.

    Nicht immer müssen Geschwindigkeiten exakt eingehalten werden, oft reicht für die Lösung verschiederner Probleme eine Steuerung aus.

    In dem Diagramm sind die Geschwindigkeiten für den Freilauf und die Fahrt auf einer glatten Tischoberfläche eingezeichnet. Irgendwo gibt es auch noch die Messung für die Fahrt auf einem rauhen Teppich.
    Es hat sich herausgestellt, dass sich verschieden Reibungen in einer Parallelverschiebung der Kurve äußern, damit läßt sich sehr leicht eine Anpassung des Diagramms an verschieden rauhe Oberflächen vornehmen.

    Man kann sehr schön ein Antriebsstrangmodell mit diesen Messungen erstellen:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...r=asc&start=22

    Im wesentlichen gibt das Diagramm einen guten Anhaltspunkt für den Zusammenhang zwischen PWM-Wert und realer Geschwindigkeit des ASURO. Ausserdem ermöglicht es die Einsicht, dass zwischen PWM-Wert und Geschwindigkeit ein nahezu linearer Zusammenhang besteht.


    Gruss,
    stochri

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