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Thema: Steuerung von zwei 6V Gleichstrommotoren

  1. #1

    Steuerung von zwei 6V Gleichstrommotoren

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    hallo,
    ich hab in der themensuche leider nichts passendes gefunden, darum muss ich meine frage jetzt hier stellen!
    ich hab mir bei conrad das unterteil des robby rp5 bestellt, im lieferumfang sind zwei 6V gleichstrommotoren enthalten.
    das ganze soll über einen microcontroller gesteuert werden. als motortreiber werd ich warscheinlich den L293D verwenden, aber da es keine Schrittmotoren sind hab ich das problem das die motoren beim geradeaus fahren nicht unbedingt synchron laufen werden. der roboter wird also warscheinlich leicht in eine richtung abdriften. wie kann ich das verhindern?

    bin dankbar für jede antwort
    gruss bastian

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,
    das Stichwort ist Odometrie,
    Du musst beide Motoren mit einem Drehgeber o.ä. ausstatten um festzustellen wie weit die beiden in der gleichen Zeit fahren,
    je nach unterschied muss dann eine Seite schneller werden, um den unterschied auszugleichen.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Kannst Du Dir unter PWM etwas vorstellen?
    http://www.boondog.com/%5Ctutorials%...%5C2993pwm.htm
    Man kann damit beispielsweise Tarstverältnisse von 250/255 und 249/255 einstellen.
    Manfred

  4. #4
    Gast
    hm,
    hab zwar schon was von PWM gehört, aber nicht wirklich ahnung davon.
    damit wollte ich den roboter sanft anfahrenlassen.

    bei dem vorschlag mit der odometrie: das heist ich muss mir eine Gabellichtschranke und eine taktscheibe für jeden motor besorgen,
    dann lese ich die drehzahl aus und gleich sie an!?
    habt ihr da irgendwelchbeispiele,schaltungen etc...

    gruss bastian

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Hier ist auch etwas über PWM zur Ansteuerung von Motoren geschrieben.
    http://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.PWM

    Im ersten Anstaz kann man ja eine Grundeinstellung für die PWM der einzelnen Motoren wählen, bei der sie gleich schnell laufen.

    Im nächsten Schritt wird man die Drehzahl der Motoren bestimmen und die Geschwindigkeit regeln.

    Manfred

  6. #6
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    Hallo,
    das Buch "Mobile Roboter - Vom einfachen Experiment zur künstlichen Intelligenz" vom Verlag HANSER, Autor Jens/Uwe Altenburg scheint ganz gut zu sein. Die gehen da auf das Gleichlaufproblem ein. Wegen Schrittzählung und den Reglern (3 bei 2 Rädern)/(Ansteuerproblem).
    Auf der Seite
    http://www.informatik.uni-leipzig.de...hepera/diffeq/ wird auf die Drifftkorrektur eingegangen die von den technischen Tolleranzen herrührt.
    So ich hoffe, dass ich dir helfen konnte. Würde mich über eine Erfolgsmeldung freuen.
    Torr Samaho 2

  7. #7
    Gast
    so, danke euch allen für eure tips! funktioniert einwandfrei.

    gruss bastian

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