-
        

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 15

Thema: Tiefenregulierung eines Tauchbots

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    16.03.2004
    Beiträge
    259

    Tiefenregulierung eines Tauchbots

    Anzeige

    Hey!

    Ich hab mir in letzter Zeit nen haufen Gedanken wegen eines Tauchbots gemacht und hab da noch ne Frage zur Tiefenregulierung.

    Also Fluttanks wären bei mir wirklich die letzte aller möglichkeiten deswegen möchte ich den auf- und abtrieb durch motoren steuern. Wenn mein Bot also genau so schwer is wie er Wasser verdrengt sollte er doch im Wasser schweben?! Nur das kommt ja wieder auf die Tiefe an also wie weit meint ihr wäre die Schwankung des Wasserdrucks zu vernachlässigen?

    Pro Meter steigt der Druck um 1 Bar oder irre ich mich da?

    Danke schonmal!
    Grind

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
    Registriert seit
    30.01.2004
    Ort
    München
    Alter
    64
    Beiträge
    12.372
    Pro Meter steigt der Druck um 1 Bar oder irre ich mich da?
    10m entsprechen 1 Bar.
    Wasser wird wenig zusammengedrückt und hat damit relativ unabhängig von der Tiefe die selbe Dichte.
    Wie ist das mit dem Tauchboot?
    Manfred

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    29.07.2005
    Beiträge
    219
    Das Problem ist, dass es fast unmöglich ist einen so steifen Rumpf zu bauen, das nicht folgendes passiert:
    U-Boot sinkt ein bisschen -> Druck steigt, U-Boot wird ein bisschen zusammengedrückt -> Auftrieb wird geringer -> U-Boot sinkt schneller...

    Um sowas und auch andere Katastrophen zu verhindern brauchst du eine aktive Tiefenregulierung... Ob du das "dynamisch" (sozusagen wie ein Hubschrauber, Flugzeug..) oder "statisch" (eben wie ein U-Boot, Zeppelin, Heißluftballon) machst bleibt dir überlassen.

    Aber die gängigen Methoden sind
    - Kolbentauchtanks (teuer, gut)
    - Tiefenruder (geht halt nur, wenn das Boot fährt)
    - "Hubschraube" (Nachteil: Im Fall einer Havarie oft kaputt, verklemmt)

    In USA sind wohl CO2-Drucksysteme (oder auch Flüssiggas) verbreitet.
    Nachteil: Man braucht regelmässig volle Flaschen, der Füllstand ist oft nicht gut zu erkennen, Druckgas kann schlimme Unfälle verursachen...

    Die Regelung ist aber nicht so schwer. Du brauchst einen Drucksensor, einen Lagesensor (Rollen, Gieren) und einen µC
    Wenn du dich für einen konkreten Sensor entschieden hast, nimmst du dessen Kennlinie, linearisierst diese im Geiste und machst einen Reglerentwurf...

    Achso: Schwankungen des Wasserdrucks ergeben sich nur aus den Schwankungen des Luftdrucks. Wenn du deinen Bot beim einsetzen kurz auf "Oberflächendruck" normierst müsste das hinreichend gut funktionieren.

    Vielleicht kann man auch mit abgedichteten SHARP-Sensoren die Tiefe erfassen? (Mit US geht es ziemlich sicher...)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    17.12.2004
    Ort
    Delmenhorst
    Alter
    37
    Beiträge
    673
    Könntest du den Auf und Abtrieb evtl. mit ner kleinen Wasserpumper steuern?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    28.07.2005
    Ort
    Fröndenberg
    Beiträge
    105
    Oder hilft vielleicht diese Seite?
    Aufbau einer Regelzelle für den Mikromodellbau:
    http://ig.micromotor.org/Submarine/sp350.html

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    17.12.2004
    Ort
    Delmenhorst
    Alter
    37
    Beiträge
    673
    Das ist ne geniale Erfindung

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    29.07.2005
    Beiträge
    219
    kanntest du das nicht? wenn du ein bisschen Google benutzt als einfach ersteinmal im Forum zu posten hättest du das sicher gleich gefunden...

    Aber die Idee ist schon cool, im Prinzip ists ja ein Tauchtank... Ich denke aber die technische Realisierung wird nicht einfach sein... Und der Regelbereich ist eher gering...

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    28.07.2005
    Ort
    Fröndenberg
    Beiträge
    105
    Kommt nur auf die Größe an. Das Ding zerhaut dir ja eigentlich nur den Auftrieb in dem weniger Auftrieb (einziehen des Stempels und der Membran) "erzeugt wird". Brauchst du mehr Auftrieb drückst du den Stempel wieder raus. (Verdrängte Wassermassen halt. Wenn du davon 4 Stück baust, passend zu deiner Größe, und die vorne/hinten/links/rechts verteilst hast du gleiche eine komplette Lagetriemmung mitsamt Höhe. Und die Größe, da wird es doch sicherlich eine Gummimatte irgendwo geben. Stück Rohr nimmt den Motor und die Gewindestange auf und passen dazu ein Stück alu als Stempel. Größe ist dann sehr variabel, wie man halt braucht.

    Oder nimm eine Colaflasche oder Rohr. Auf der einen Seite ein Stempel per Gewindestange/Motor. Den Stempel mit doppeltem O-Ring saugend ins Rohr. Auf der anderen Seite Wassereinlass. Zieht der STempel zurück, wird Wasser gesaugt, die Kiste wird schwer und sinkt. Schiebt der Stempel, wird das Wasser rausgedrückt und die Kiste hat den Auftrieb wie du es gebaut hast. (Sollte halt nach oben zeigen).

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    17.12.2004
    Ort
    Delmenhorst
    Alter
    37
    Beiträge
    673
    @sep
    Wenn du mich meinen solltest:

    Ich kannte das Modell noch nicht.

    Warum ich gepostet habe:

    Ich hatte eine andere Vorstellung mit ner Pumpe

    Außerdem:

    Ich arbeite rund um die Uhr mit dem Internet und google.de ist Hauptbestandteil

    EDIT:
    Ich halte das mit der Membran nicht für effektiv genug.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    19.02.2005
    Alter
    29
    Beiträge
    830
    da bin ich anderer meinung, denn 33g verdrängtes wasser (in meinem fall) reicht im verhältniss zu einem richtigen u-boot einige 100 male aus, aber zum vorbild kannst du auch professionelle tauchzellen nehmen:
    http://www.engel-modellbau.de/catalog/?language=de
    mfg clemens
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken membran_klein.jpg   zusammengebaut_vorne2_klein.jpg  
    Neun von zehn Stimmen in meinen Kopf sagen ich bin nicht verrückt. Die andere summt die Melodie von Tetris...

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •