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Thema: Objekte erkennen

  1. #1
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    Objekte erkennen

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    Hi Liebe Forumler^^

    Ich hätte eine kleine Frage: Ich möchte meinem bot die fähigkeit beibringen, dass er z.B rote Colabüchsen erkennen kann, und dann mit einem greifarm oä. aufnehemen kann. Was für ne sensorik brauch ich da?

    danke vielmal
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  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Aufgabe der Unterscheidung besteht immer darin, das Zielobjekt von etwas Anderem zu unterscheiden. Was ist das Andere?
    Eine Dose wie die Coladose nur in einer anderen Farbe?
    oder etwas anderes im Gewicht leer voll?
    Wie sind die Zielobjekte angeordnet, die alle in Reichweite des Greifarms stehen? Stehen sie sortiert?
    Manfred

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    hi Manf
    Also die Coladose hab ich primär wegen des Farbunterschiedes gewählt, da ich mir vorstellen könnte, aufgrund der Farbe so etwas zu realisieren. Nun, wäre das mit irgend einem Farbsensor möglich?

    Die dosen würde ich gerne willkürlich anordnen, sodass der robby frei durchs zimmer fährt, und wenn er eine dose bermerkt, diese aufnimmt

    gruss Serge
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  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es gibt also eine ebene (begrenzte) Fläche auf der irgendwo, an verschiedenen Stellen, eine rote Coladose "steht".
    Diese soll gefunden und aufgesammelt werden.

    Es ist mir schon klar dass das der Versuch ist eine willkürliche Spezifikation festzunageln, aber es wäre halt der nächste Schritt.
    Manfred

  5. #5
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    ok, aber bevor ich überhaupt mal was probieren kann, muss ich eben noch wissen, wie ich genau eine rote büchse als solche identifizieren kann
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  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ja, das ist schon in Ordnung.
    Nur, wenn man eine ebene Fläche hat auf der rote Coladosen stehen, sollte man versuchen sie an der Farbe zu erkennen, oder an der optischen Reflexion überhaupt, oder duch Fühler?
    Sind die Alternativen im Sinne der Aufgabenstellung? oder geht es um Farberkennung?
    Manfrd

  7. #7
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    Wenn es nur um das Erkennen roter Farbflächen geht und die ganze Rechnung mit einem µ-Controller ausgeführt werden soll, ist die CMUcam (bei ausreichender und vor allem gleichbleibender Beleuchtung) eine mögliche Lösung.

    Steht mehr Rechen-Power zur Verfügung (PC) kann man auch eine normales Web-Cam-Bild auf rote Farbflächen untersuchen. Als Beispiel - in Ermangelung einer Cola-Dose - ein Bild mit einer roten Mülltonne.( Web-Cam Bild 320x240 mit eigenem Visual Basic5 Programm ausgewertet )



    Schwieriger wird es, wenn du eine rote Cola-Dose von einer etwa gleich großen roten Schachtel unterscheiden willst. Dann wirst du dich schon etwas in die Bildverarbeitung einarbeiten und/oder weitere Sensoren zu Hilfe nehmen müssen.

    Gruß, Günter

  8. #8
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    Ja, das ist schon in Ordnung.
    Nur, wenn man eine ebene Fläche hat auf der rote Coladosen stehen, sollte man versuchen sie an der Farbe zu erkennen, oder an der optischen Reflexion überhaupt, oder duch Fühler?
    Sind die Alternativen im Sinne der Aufgabenstellung? oder geht es um Farberkennung?
    Manfrd
    Also es sind alle Alternativen in ordnung, solange sie funktionieren, und eine gewisse herausforderung darstellen

    @Günter
    Die idee gefällt mir schon mal sehr gut^^
    Wär das mit so einer Cam realisierbar?
    http://www.roboter-teile.de/Shop/pd1...m?categoryId=2

    als uC steht mir ein AVR32 zur verfügung (RNC)

    hab ich das jetzt richtig verstanden, dass ich den AVR so programmieren kann, dass er das bild nach roten punkten absuchen kann? Also gibts nen befehl der einem sowas macht, und könnte mir da jemand etwas helfen?
    So ganz allein werd ich das wohl nicht herbekommen^^

    danke Serge
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Diese Kamera ist geeignet...

    allerdings ist es dann keine große Herausforderung mehr ein rotes Objekt auf dem Bild zu finden
    (das kann die nämlich selbst schon)
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  10. #10
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    @Serge
    Wie Felix G ja schon geschrieben hat, sucht die CMUcam farbige Flächen in einem Bild selbstständig und kann die Lage der Fläche im Bild über eine serielle Schnittstelle an den AVR ausgeben, so dass der dann die Motoren deines Roboters so ansteuern kann, dass er in Richtung der roten Fläche = Cola-Dose fährt. Wenn man will, ist die CMUcam so etwas wie eine einfache SmartCam, also eine Verbindung von Camera und (einfacher) Bildverarbeitung. Dadurch wird der µ-Controller von der Rechenarbeit der Bildverarbeitung entlastet.

    Da auch die Firma Roboterteile.de noch kein deutsches Handbuch anbietet, ( obwohl sie das schon seit nun gut eineinhalb Jahren als „in Vorbereitung“ befindlich verspricht), solltest du dir gleich das englische Handbuch von den Entwicklern der Kamera mal herunterladen.

    http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/downloads.html

    Bilder und Videos wie das Ganze auf einem Roboter funktioniert findest du hier:
    http://www.cs.cmu.edu/~cmucam/gallery.html

    Ein schönes Beispiel für einen Roboter, der nur von der CMUcam und einem µ-Controller gesteuert wird ist Mark Whitneys Nod:
    http://www.acroname.com/robotics/gallery/nod/nodvid.mpg

    Für die Anbindung der CMUcam an einen AVR findest du sicherlich reichlich Informationen, wenn du hier im Roboternetz ein bisschen suchst. Es läuft glaube ich z. Zt. gerade ein aktueller thread zu diesem Thema.

    Gruß, Günter

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