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Thema: Wie selbstsicher ist euer Bot?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Wie selbstsicher ist euer Bot?

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    Hai!

    Meine Frage:

    wie sicher kann euer Bot durch eine "normale" Wohnung (Kabel, Tischbeine, Teppichkanten, Möbel mit Luft unten drunter, Ecken mit kleinen "Einfahrten", usw...) herumdüsen und mit welchen Sensoren macht ihr das?

    Ich habe einen Bot gebaut, der im Moment mit 3 Sharps nach vorne / links / rechts schaut und einen IR Sensor noch vorne-oben hat, damit er nicht unter Möbel fährt. Im Bad reicht das ganze locker aus, aber Küche z.B. mit Tisch und Stühlen ist ein Problem.

    Wie habt ihr eure Bots ausgestattet (mit welchen Sensoren und wo sind diese angebracht)?

    Danke für Antworten / Ideen / Anregungen

    Tschau Peter

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wir haben mom nur ein Bumber vorne. Der Bot kann erkennen ob er rechts oder links angestossen ist. Das funktioniert auch ganz gut, nur in Ecken mit viel Kabel nicht. Da verheddert er sich immer.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich habe zwei Servos programmiert, der eine bewegt den Sensor links und rechts, und der andere nach oben und unten. So entsteht eine Kreisbewegung. So deckt er alles ab. Man kann allerdings so nur ein Bwegung ausführen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    du musst schon mehr Sensoren dranbauen wenn du eine höchste sicherheit haben möchtest.
    ich habe vorn am küchenbrettroboter 3x srf04 , die beiden äußeren leicht nach aussen gebogen. direkt an der seite habe ich 2x sharp 80cm. diese sind für eine gassenfahrt zuständig und 1x sharp für die höhenmessung.
    für die richtungsfahrt habe ich noch ein compasmodul cmps03.
    zusätzlich noch radencoder zum zählen.
    bei mir kommt es darauf an, das er auch wieder eine bestimmte strecke zurückfindet. ist nicht einfach. du musst immer erst alle Sensoren auswerten, dann die daten sichern und dann vergleichen. es ist eine lebensaufgabe, irgendwann ist er sehr perfekt. ma n findet immer was neues. jetzt mache ich auch experiemente mit der cmucam2 und der gameboycam am avr.
    mfg pebisoft

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    also ich habe vor mindestens 8 IR-sensoren auf "kurze" distanz , 8 auf "lange" distanz und 8 bumpers anzubringen ...
    also gesamt 16 "IR-bumpers" und 8 kontaktbalken ...

    meiner meinung nach soll der rob nicht nur "vorsichtig" fahren, sondern auch beim stehen "reagieren" ...

  6. #6
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    @nestandart das wird ein teurer Bot


    Ich werde einen Schocksensor auf meinen Bot haben der reagiert darauf ob der Roboter einen Schlagbekommen hat....

    Dann 2 Ir Sharps die auf einen Servo um 180 Grad gedreht werden.

    Und das wars.

    Das er nicht sich verhedert oder anstösst liegt viel an der Programierung und weniger an den Sensoren...

    euer Student
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    das der roboter ein schlag bekommt, davon kann ich abraten.
    es darf nicht soweit kommen.
    bloss bei 2 sharp wird es sich nicht vermeiden lassen, das deine möbel beschädigt werden.
    mfg pebisoft

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von honkitonk
    @nestandart das wird ein teurer Bot


    Ich werde einen Schocksensor auf meinen Bot haben der reagiert darauf ob der Roboter einen Schlagbekommen hat....

    Dann 2 Ir Sharps die auf einen Servo um 180 Grad gedreht werden.

    Und das wars.

    Das er nicht sich verhedert oder anstösst liegt viel an der Programierung und weniger an den Sensoren...

    euer Student
    Hai!

    Ich habe auch darüber nachgedacht und werde es mal probieren, aber nicht als Hauptsensor sondern nur zu Unterstützung der restlichen.
    Bei deiner Lösung werden meiner Meinung nach nicht alle Gegebenheiten berücksichtigt, wie z.B. "Stolperfallen", Sachen, die Luft unten haben usw.
    Die Sharp messen ja recht punktgenau, du hast vor hin und her zu schwenken und in dem Moment fehlt dir die dritte Dimension.

    Tschau Peter

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    bloss bei 2 sharp wird es sich nicht vermeiden lassen, das deine möbel beschädigt werden.
    Wenn man nicht gerade minimalistisch eingerichtet ist (leeres 200qm Loft mit Bett) lässt sich das in einer normalen Wohnung nur durch eins vermeiden: der Bot dreht sich auf der Stelle. Aus leidiger Erfahrung (Möbel in klassisch schwarz oder weiss) weiss ich, dass die normalen IS471 relativ unbrauchbar sind: bei weissen Möbeln will der Bot 30 cm Abstand halten, bei schwarzen 3 cm, also entweder fährt dann nirgendswo hin oder kratzt schon mal am schwarzen Stuhlbein.

    Navigieren macht daher nur mit den Ultraschallmodulen/Sharp GP2D12 Sensoren Sinn wenns in der Bude eng ist... und natürlich ein paar Bumper, am besten aus elastischen Materialien

    Durch eine Wohnung zu fahren ist leider nicht mit den homogenen Hindernissen eines Wettbewerbs zu vergleichen -> Bots haben Probleme mit schwarzen Kabeln am Boden, Hindernisse gibt es in verschiedenen Höhenebenen (Sensoren müssen also auch nach oben "schauen")...

    Ich bin deswegen grad dabei meine IS471 zu entfernen, bzw. anders einzusetzen -> die Dinger verwirren den Bot nur und werden gegen GP2D12 ausgetauscht.. es ist zum Heulen, hab mir 18 Module gelötet, aber aus Fehlern lernt man
    mfg hl_angel

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Zitat Zitat von honkitonk
    @nestandart das wird ein teurer Bot
    gar nicht ... 8 TSOP40 und 16 IR-LED's.

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