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Thema: Asuro und Odometrie

  1. #1
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    Asuro und Odometrie

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    Hallo,

    ich mache mir über den AC-Wander (Odemetrie) gedanken. Die Wandlungszeit kann zwischen 65 - 260µs liegen. Wie bekomme ich die ungefähre Wandlungszeit heraus?

    Gruss Winne

  2. #2
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    Der Wandler braucht im Free Run Modus 13 Takte. Jetzt hängt es davon ab, welches Vorteilerverhältnis Du beim ADC-Takt eingestellt hast.

    Gruss,
    stochri

  3. #3
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    @stochri
    Gibt es eine Möglichkeit die Wandlungszeit zu beschleunigen?

    Ich habe es gerade selber heraus gefunden.
    ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS1) ; // clk/128

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Warum willst Du sie denn beschleunigen ?

  5. #5
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    Ich dachte eine schnellere Wandlung verbessert die zuverlässigkeit der Odometrie Funktion. Leider hat das so nix gebracht.

  6. #6
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    Das größte Problem bei der Odometrie ist die wechselnde Umgebungshelligkeit.
    Eine Lösung dazu ist, die Sensoren abzuschirmen ( z.B. wie beim Nivea-Dosen-Asuro ).

    Gruss,
    stochri

  7. #7
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    Ich habe schon darüber nachgedacht. Die Äußeren Seiten der Räder schwarz anzumalen und ein „Dach“ über die Sensoren zu bauen. Die „Nivea-Dosen-Lösung“ finde ich zu laut.

  8. #8
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    Hei Winne/Stochri,

    ich experimentiere auch schon seit Tagen mit der Odometrie herum.
    Die Werte, die ich bekomme scheinen aber eher zufällig zu sein und auch ariithmetische Mittel - auch gewichtete - helfen nicht weiter.
    Auch wenn ich bei fast völliger Dunkelheit den Asuro laufen lasse, sind die Werte nicht zu gebrauchen.
    Gibt es überhaupt jemanden, der auf der Basis der Odometrie schonmal eine Geradeausfahrt realisiert hat ?
    Mir kommen Zweifel ...

    Grüße
    Roborookie

  9. #9
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    Ich habe mit einem PI-Regler den ASURO zum geradeaus fahren gebracht. Gegen Fremdlicht haben die Sensoren eine kleine Haube verpasst bekommen. Schenkellänge 7mm.
    Dann hatte ich noch ein zweites Problem. Das mittere Zahnrad mit ddem S/W-Sektormuster wandert auf seiner Achse hin und her. Ein dünne Papp-unterlegscheibe auf dem kleine Zahnrad hält es jetzt hinten.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken haube_osens.jpg  
    Prostetnic Vogon Jeltz

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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    hallo, ich habe den asuro als encoder hinter meinem küchenbrettroboter.
    die daten gehen zum AVR auf dem robby, der AVR läuft mit 8mhz.
    ich kann den robby pro encodereinheit ca 3,2 mm fahren lassen.
    die helligkeit macht überhaut nichts aus. ich habe avr-daten zum wechseln von 100 und 400 genommen. funktioniert 100%.
    mfg pebisoft
    bild ist unter "album,persönliche galerie,pebisoft"

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