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Thema: ASURO mit Servo

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ASURO mit Servo

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    Hier mal eine Erweiterung des ASURO mit einem Mikroservo.

    Benutzt wird es hier als Stiftabheber.
    Angeschlossen ist es an PD6, dem Frontled-Pin.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken stiftabheber.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Lol. Cool.

    Und wofür nimmst du das jetzt? Für ein noch schöneres Nikolaus Haus? Das Bild würde mich mal wirklich interessieren.

    Andun
    www.subms.de
    Aktuell: Flaschcraft Funkboard - Informationssammlung

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Andun,
    für was ich es nehme, weiß ich noch nicht. Ich wollte einfach mal sehen, ob es ohne weiteren Aufwand möglich ist, ein Servo an einen ASURO anzuschließen.
    Man könnte das Servo ja auch für einen Greifer oder sonst irgendetwas verwenden.

    Hier noch der Code für eine einfache ( wenn auch etwas ungenaue ) Ansteuerung:
    Code:
    /***************************************************************************  
    *
    *	SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE2)
    *
    *	interrupt function for counter and servo control
    *	uses timer2 (36kHz for IR communication
    *	counts falling and rising edge => 36kHz*2 = 72kHz
    *
    *	- the servo should be connected to PORT PD6 ( FrontLED off ASURO )
    *	- the function is tested with a GWS IQ 100 mikroservo
    *	
    *	
    *	hightime: servo pwm control variable, value should be 120 to 190
    *
    *	2.9.2005 stochri
    *
    ****************************************************************************/
    #define byte unsigned char
    byte hightime=100;
    
    SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE2)
    {
    	static byte flag=0,lowcount;
    	
    	count72kHz ++;
    	
    	if(flag)
    	{
    		lowcount++;
    		if(!lowcount)
    		{
    			lowcount=250;
    			flag=FALSE;
    			PORTD = (PORTD &~(1 << PD6)); // reset Portbit
    		}
    	}
    	else
    	{
    		if (!count72kHz) lowcount++;
    		if (!lowcount)
    		{
    			lowcount=hightime;
    			flag=TRUE;
    			PORTD = (PORTD &~(1 << PD6)) | (1 << PD6); // set Portbit
    		}
    	}
    }
    Das Ganze muss in die asuro.c eingebaut werden.

    Gruss,
    stochri

  4. #4
    Sieht ja ganz nett aus, ich hatte auch schon die Idee mit asuro zu malen. Ich dachte dabei daran, asuro über MSW-Logo und Infrarot zu steuern um meinen Schülern das Programmieren in Logo etwas schmackhafter zu machen. Bin aber leider noch nicht zur Umsetzung gekommen; werde alles aber im Forum veröffentlichen sobald ich etwas erreicht habe.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo M@rks,
    50x50cm konnte ich bis jetzt mit Infrarot-Fernsteuerung abdecken. Ich hoffe das reicht Dir auch für die angestrebten Gemälte.

    Gruss,
    stochri

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    hi stochri

    Ich habe mein Servo (BASETECH es07) auf der Oberseite vom Asuro montiert und wollte damit mein Infrarotentfernungssensor vor und zürück schwenken.
    Dein Programm funktionierte bei mir leider nicht, obwohl ich es in die asuro.c eingebaut hatte.

    Vielen Dank im Vorraus

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Das vertsteh ich nicht ganz
    asuro.c wird doch mit dem selbst geschriebenem Programm aufgerufen.
    Muss ich nun ein leeres Programm schreiben mit einer main- funktion, dass sonst nichts beinhaltet?

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    in der asuro.c sind die funktionen die benuzt werden können deklariert (also MotorSpeed, SerWrite und so weiter).

    das, was der asuro machen soll schreibst du in die main-funktion. die asuro.c ist nur die erklärung, was MotorSpeed usw bedeutet.
    kleinschreibung ist cool!

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