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Thema: Ultraschall 3D Radar

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ultraschall 3D Radar

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    Hallo,
    Es könnte doch nützlich sein, wenn man ein 3 dimensionales Abbild der Umgebung des Bots erstellen könnte.
    Mein Vorschlag wäre eine Parabolschüssel mit einem Ultraschallsender nach innen (zur Schüssel zeigend) und einem Ultraschallempfänger,der nach außen gewand ist (Vielleicht auch umgekehrt). Die Parabolschüssel steht auf einem Drehteller. Somit kann sie sich ca. 200° nach oben oder unten bewegen und 360° im Kreis. Dann kann dieses Gerät ganz viele Punkte in seiner Umgebung ertasten. Diese Punkte könnte man sich dann auf einem PC mit Directx oder sonst wie zu einem Abbild der Umgebung rendern lassen.
    Somit lässt sich das Gerät 2dimensional und 3dimensional nutzen und kann auch als konventioneller Abstandssensor dienen.



    Kann sowas funktionieren?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken radar.jpg   beispielbild.jpg  
    Handbuch: Ein Objekt, das den Monitor auf Augenhöhe anhebt.
    Hardware: Die Teile eines Computers, die man treten kann.
    Multitasking: Mehrere Dinge gehen gleichzeitig kaputt.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    ... ist wohl aber sehr sehr langsam - das geht IMHO nur mit Laser und schnellen Ablenkspieglen in aktzeptabler Zeit - wie bei den SICK Laserscannern. (die tasten - glaub ich - ihren Arbeitsbereich 10 mal pro Sekunde ab)
    Ne Parabolschüssel mit Steppern auszurichten dauert ja immer relativ lange - und nun stell dir mal vor du hast 1000 punkte zu erfassen - das dauert... dynamische Umgebungen kannst Du damit vergessen.
    Also fahrende Bots können mit solchen Konstruktionen sinnvoll nur nen 2D Bild der Umgebung erstellen - sofern Sie langsam genug fahren.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Soll ja auch nicht für Echtzeitmessung sein. Kann man auch verwenden, wenn sich der Bot verfahren hat und da kann sowas schon hilfreich sein. Oder für Kartenerstellung etc. Wenn man z.B. alle 5° misst, dann dauert ein komplettes 3d-Bild 5 Minuten. Eine einfache Sicht nach vorne nur 1.3 Minuten. Eine 150° 2d Ansicht dauert 6 Sekunden (Wenn man davon ausgeht, dass Messung und zum nächsten Punkt ausrichten 200ms dauert.) Dann hat man auf 3m einen Punktabstand von 26cm. Ist doch genau genug. Kommt halt auf die Anwendung an.
    Handbuch: Ein Objekt, das den Monitor auf Augenhöhe anhebt.
    Hardware: Die Teile eines Computers, die man treten kann.
    Multitasking: Mehrere Dinge gehen gleichzeitig kaputt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Sollte nicht der Empfänger in die Schüssel zeigen und der Sender nach außen?

    LG
    Rubi

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Am besten zeigen beide in die Schüssel... Die übrigends parabelförmig und nicht kugelförmig sein sollte...

    Am besten noch ein wenig optimiert um den "Kegel" des US-Wandlers zu reduzieren, dann könnte man halbwegs punktgenaue Messungen machen

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Und da nicht beide Kapseln im Brennpunkt sitzen können,
    lässt man einfach eine weg und nimmt die andere als Sender und Empfänger.
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Am besten noch ein wenig optimiert um den "Kegel" des US-Wandlers zu reduzieren, dann könnte man halbwegs punktgenaue Messungen machen
    In welcher Weise läßt sich denn die Form optimieren um den Kegel zu reduzieren?
    Manfred

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von Manf
    In welcher Weise läßt sich denn die Form optimieren um den Kegel zu reduzieren?
    Manfred
    Ich denke das ist eben die Idee den Sender und Empfänger in den Parabol schauen zu lassen, der dann den Strahl bündelt.

    LG
    Rubi

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    die Idee den Sender und Empfänger in den Parabol schauen zu lassen
    Die Ausrichtung erfolgt dabei normlalerweise auf zwei Stellen.
    Der Abstand der beiden Stellen ist um den Abbildungsmaßstab größer als der Abstand zwischen Sender und Empfänger.
    Manfred

    http://www.hazelwood.k12.mo.us/~gric...ics/intro.html
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken optical_bench.jpg  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Genau aus diesem Grund habe ich ja vorgeschlagen nur eine Kapsel zu verwenden die dann als Sender und Empfänger dient.


    Aber auch dann gibt es noch ein Problem das bisher nicht angesprochen wurde...

    Wenn der Sender genau im Brennpunkt eines Parabelförmigen Reflektors sitzt, so werden die Schallwellen mehr oder weniger parallel auf die Reise geschickt.
    Die Entfernung zum Objekt ist nicht so wichtig, allerdings trifft man nicht nur einen Punkt, sondern eine mehr oder weniger große Fläche.


    Es stellt sich also die Frage ob diese Fläche klein genug ist
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken us1_723.jpg  
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

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