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Thema: Getriebespiel verringern

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Getriebespiel verringern

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    Hi alle,

    Also folgendes, ich bin gerade dabei meinen Roboterarm zu bauen, als Antrieb verwende ich Schrittmotoren mit einem Getriebe (aus einem alten BMW). Nun haben dieses Getriebe aber leider ein kleinwenig Spiel, so ca 1° nun wollte ich mal nachfragen ob jemand eine Idee hätte wie man dieses Problem beheben könnte.

    Danke

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Indem du die Position misst und den Fehler korrigierst?

    Indem du Positionen immer aus der einen Richtung anfährst? Dann ist der Fehler immer auf derselben Seite.

  3. #3
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    Federspannung

    Häng einfach eine Feder in den Arm ein. Durch die Federkraft wird das Getriebe immer einer Flanke folgen.
    Thorsten

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    eventuell auch genauere schrittmotoren... würde aber wieder gelt kosten.. oder welche besoren( freunde etc..)
    MfG. Dundee12

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Feder

    Das mit den Federn wird schwierig da ich bereits Federn verwenden muss um das Gewicht des Arms aufzunehmen, d.h. ich werde in der Mitte irgendwo einen Punkt haben an dem der Arm wippt. Den Fehler wegzuprogrammieren wird auch schwierig weil der Arm alle 6 Freiheitsgrade hat und Bohren und Fräsen können soll. Ich hätte mehr auf irgendeine mechanische Lösung gehofft, irgendeinen Speziallack den man auf die Zahnräder auftragen kann oder sowas in der Art, ich versuche später noch ein paar Bilder online zu stellen damit ihr eine Vorstellung vom Ganzen bekommt.

    Danke

    Ps: genauere Schrittmotoren sind sinnlos da das Spiel am Ende des Getriebes ist.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Dann vergiss die Schrittmotoren und besorg dir genaue Winkelgeber.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Photos

    Also erstmal die Photos:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken p8250003-2.jpg   p8250001-2.jpg  

  8. #8
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    Ui, das ist ja ziemlich wild!

    Eine Möglichkeit wäre ev. auf jede Seite vom Gelenk einen Motor mit Getriebe zu benutzen, und diese dann so zu regeln, dass der eine dem anderen sozusagen immer etwas entgegenarbeitet, wodurch das Spiel kompensiert werden würde.

    Grüße; ähM_Key

    PS: Wo sind den in nem BMW solche Getriebe drinn? Fensterheber?

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    BMW

    Ehrlich gesagt habe ich keine Ahnung ich habe vermutet dass sie verwendet wurden um die Lichthöhe zu verstellen.

  10. #10
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    Scheibenwischer vielleicht?

    als Hobbybastler mit einer äusserst mangelhaften Werkzeugausstattung bin ich ja auf Fusch angewiesen. So spontan würde mir einfallen die Achsenparallelität zu verändern und leicht zu Schrägen. Dann würden die Zahnflanken nicht voll eingreifen, aber das Spiel wäre geringer. Aber wenn ich das auf deinem Foto richtig erkenne, wären es 6 Achsen und das ist dann wohl doch ein wenig viel.
    Der mechatronische Ansatz wäre dann wohl doch der beste; den Fehler elektronisch auszugleichen.
    Was anderes fällt mir dann auch nicht ein. Kommt der 1° Fehler wirklich durch das Spiel oder ist die Konstruktion mit den Kunststoffzahnrädern nicht steif genug? Naja wie die Antwort auf diese Frage auch lauten wird; mir fällt eine günstige Lösung nicht ein. Schrägverzahnte Zahnräder wären wohl nicht schlecht, aber Nachrüsten ist wohl zu teuer.

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