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Thema: mechanisches Armgelenk

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    mechanisches Armgelenk

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    Hi Jungs

    ich habe eine Idee für ein mechanisches Roboterarmgelenk mit viel kraft (das ich bei meinen Roboter verwenden will^^).

    Es ist ein Gelenk das mit hilfe von ein Getriebemotor (in meinen fall ein mit 90 Ncm Drehmoment) und ein Trapetzgerinde funktioniert. um es mal kurz etwas genauer zu beschreiben:
    der Motor treibt das Gewinde an und dreht es. Durch die Drehbewegung wird dann ein "Schieber" auf dem Gewinde je nach Drehrichtung hin und her geschoben. An diesen "Schieber ist dan eine Stange die das Gelenk bewegt.

    Ich merk schon man versteht nur Bahnhof.... ich habe eine kleine Zeichnung gemacht damit man es besser verstehen kann nur leider weiß ich nicht wie ich sie hierrein bekomme.... (HELP!!!)

    auf jeden fall würde ich gerne die zeichnung nach nachliefern (wenn ich dann weiß wie es geht^^) und möchte gerne eure meinung dazu wissen da ich noch nie selber einen Roboterarm gebaut habe und ich habe noch ne menge Ideen die ich gerne mal mit eich durchgehen möchte, weil ich noch ein ziemlich großer Anfänger bin .

    also hat wer lust mit mir zu diskutieren und mir zu helfen dann schreibt mir

    Gruß Devil [/img]

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Also eine Datei etc. kannst anhängen indem du auf Antwort erstellen klickst und dann dort auf Attachment hinzufügen und Voila
    Ich hoffe du hast es vertstanden.

    Gruss Luca
    Sollte ein Bild von mir nicht angezeigt werden, einfach eine PM schicken!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    geht das etwas genauer ... klappt irgend wie nicht läd zwar hoch man sieht aber nichts ...

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Wenn Du die entsprechenden Felder findest müßte es gehen.
    Ich empfehle jpg um 400 x 300 bis max Breite 800,
    alternativ im eigenen Posting die "gallery" aufrufen und ein Bild hochladen, dann den Link posten. Am besten gleich mit img Klammern.
    Code:
    [img] Link [/img]
    Manfred[/img]

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Also du must unten auf Antwort erstellen klicken. Dann steht unter dem Text Attachment hinzufügen da must du Draufklicken.
    Dann kannst du auf durchsuchen dein Bild suchen, dann noch eine Komentar schreiben und dann auf Attachement hinzufügen klicken.
    Und dann kannst du noch ein 2, 3, 4, 5 ..... Bild Anhängen ( wenn du willst)


    Gruss Luca
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    so jetzt müsste es gehen
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken wichtig2.jpg  

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Also bei fast gestrecktem Arm hast du ja dann fast nen Totpunkt! Weiterhin wird die Reibung der Gewindestange in dem Metallblock nicht ganz unerheblich sein.

    Grüße; ähM_Key

  8. #8
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Wie ähM_Key es sagte.
    Es wird noch ein Problem auftauchen: die bewegung ist ganz weit weg von linear, d.h du mußt den Encoder /Poti für die Positionskontrolle wohl am Armgelenk selbst befestigen, sonst rechnest du dich zu Tode
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    @ ähM_Key das mit der reibung sehe ich nicht so ernst da der motor recht viel power hat (wie schon gesagt ein Drehmoment von 90 Ncm)

    @PicNick: so weit war ich noch garnicht und ja das mit dem toten punkt will ich verhindern indem ich die stangen am schieber zu kurz lasse damit er nie ganz gerade wird .... und wie funktioniert das mit der positionskontrolle (bin noch recht unerfahren^^)

    so und sonst ist das armgelenk doch gut oder? zumindestens hat es recht viel kraft^^
    damit das aber noch ein ganzer arm wird brauch ich mal eure hilfe.
    wie würdet ihr das anstellen das sich das armgelenk komplett so wie es ist sich um seine eigene achse drehen zu lassen und das auf so wenig platz wie möglich und mit viel kraft und es darf sich nach motorabstellung nicht mehr bewegen.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von Devil
    @ ähM_Key das mit der reibung sehe ich nicht so ernst da der motor recht viel power hat (wie schon gesagt ein Drehmoment von 90 Ncm)
    Ist halt immer eine Frage der Effektivität...

    Für letzteres würde ich eine Schneckengetriebe verwenden.

    Grüße; ähM_Key

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