ZitierenNe gute Idee, ist dir dieser Thread auch bekannt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0
Hier gehts unter andrem um den Aufbau und die Sensoren von kommerziellen Mährobotern.
Hallo !
Da ich gerade einen Mähroboter konstruiere, mache ich mir natürlich auch Gedanken über dessen Navigation, Positionsbestimmung auf dem Rasen etc.
Hier mein erster Vorschlag, der nichtmal von mir, sondern von einem Freund stammt :
An mehreren Stellen am Rand (mind 2 Punkte) IR-Dioden in "Leuchttürmen"montiert, auf die Rasenfläche senden lassen.
Die Dioden evtl. je "Leuchtturm" ein unterschiedlich moduliertes IR Signal, und kein Dauersignal aussenden lassen (zwecks Unterscheidung der "Türme".)
Der Mäher hat ein per Schrittmotor rotierenden Spiegel mit Optik oben drauf, der quasi rundum in sehr feinen Schritten (Größenordnung 1000 oder mehr Schritte/Umdrehung) scannt.
Dadurch ermittelt der Mäher in welchem Winkel er welchen "Leuchtturm" erkennt. Durch die unterschiedliche Modulation des IR-Lichts weiss er auch welchen der Türme er gerade "sieht".
Auswertung der Winkelinformationen und daraus Generierung des eigenen Standortes. Mit 3 oder 4 dieser Leuchtürme liesse sich der Standort theoretisch im mm Bereich bestimmen. Zwei Türme würden, falls es zu Abschattungen auf dem Gelände kommt, auch schon zur Ermittlung des Mäherstandortes reichen.
Was haltet ihr davon ?
Grüsse
Bernd
Ne gute Idee, ist dir dieser Thread auch bekannt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0
Hier gehts unter andrem um den Aufbau und die Sensoren von kommerziellen Mährobotern.
MFG Moritz
www.free-webspace.biz/update
Ja den Thread kenne ich auch (fresse alle Infos derzeit in mich hinein)
Teils geht es da ja auch recht lustig zu, was ich sehr gut finde. Auch der Einwand von Vogon, das man die feinen liegen gebliebenen Grassschnippsel mit den Schuhen ins Haus trägt, war sehr interessant fand ich. An solche Feinheiten denkt man normal bei der Abwägung von Konstruktionen gar nicht.
Im genannten Thread wird ja mehr die Begrenzung der "Weidefläche" diskutiert, weniger eine zielgerichtete Navigation.
Das Zufallsprinzip nachdem derzeit alle, auch die kommerziellen, Mähbots arbeiten, bedeutet vielzuviel zeitlicher Aufwand fürs Mähen, einhergehend mit unötiger Abnutzung der Mechanik und unötigem Energieverbrauch. Auch das Verlegen der Begrenzungsleitung ist keine so angenehme Tätigkeit. Trotzdem wäre ich froh, wenn ich einen solchen Mäher nach dem Zufallsprinzip erstmal fertig hätte.
Meine Überlegungen gehen dahin, eine koordinierte Navigation bzw. Mähverlauf zu ermöglichen. Der Mäher soll einfach so mähen, wie man es mit einem Handmäher auch machen würde. Eine Begrenzungsschleife soll nicht mehr nötig sein. Ein hoch gestecktes Ziel, ich weiss.....
Das ist interessant, an was orientierst Du Dich beim Mähen und wie könnte das auf einen Roboter übertragbar sein?Meine Überlegungen gehen dahin, eine koordinierte Navigation bzw. Mähverlauf zu ermöglichen. Der Mäher soll einfach so mähen, wie man es mit einem Handmäher auch machen würde. Eine Begrenzungsschleife soll nicht mehr nötig sein. Ein hoch gestecktes Ziel, ich weiss.....
Manfred
Hmm.... ich hätte vielleicht besser schreiben sollen " ..so wie ICH mähen würde"
Also mir schwebt ein kontinuierliches Umrunden von Außen nach Innen der zu mähenden Fläche vor.
Um dem Mäher die Fläche überhaupt erstmal zu "zeigen" (es gibt ja keinen Begrenzungsdraht), denke ich daran, ihn nach Installation der IR-Türme (Baken) per Fernbedienung einmal am äusseren Rand der Fläche entlang zu bewegen. (Ich glaube bei Friendly Robotics machen die das ähnlich)
Hat der Mäher diese Strecke/Gesamtfläche gespeichert, so kennt er automatisch seine äußere Mähgrenze. Selbige soll er dann einfach abfahren um nach der ersten Umkreisung um die Mähbreite versetzt weiter innen zu beginnen und so weiter bis die ganze Fläche gemäht wurde. Soweit die Theorie...
Grüsse
Bernd
Ja ja, ich habe auch schon mal einen Rasen gemäht. In der Schublade liegen ein paar Chips, denen sollte man die Geschichte erzählen.
Aber es ist gut, wenn es in zwei Richtungen vorwärts geht, bottom up und top down oder so.
Manfred
Hmm...
So ganz verstehe ich nicht was du meinst mit dem gesagten und "bottom up und top down" aber dem Sinn nach denke ich bedeutet es " spinn mal schön weiter kleiner "
Nun es sind theoretische Überlegungen was ideal wäre.
Da ich selber noch kaum Ahnung habe, muss ich lernen und begreifen und evtl. auch Ideen wieder verwerfen.
Dazu Suche ich die Kommunikation mit anderen. Einen Mitstreiter aus meinem Umfeld habe ich bereits, der deutlich mehr Wissen besitzt als ich selbst. (Gott sei Dank, wenigstens er hat von uns beiden Ahnung)
Wenn es so rüber gekommen ist als wenn ich so etwas mal eben aus dem Ärmel realisieren könnte und hier den Schlaumeier machen wolle, dann möche ich das revidieren. Das war gewiss nicht so gemeint und so bin ich auch nicht eingestellt, sorry wenn ich mich missverständlich ausdrückte.
Grüsse
Bernd
Nein es ist nicht abwertend gemeint, aber der Unterschied den Mähvorgang einem Menschen zu erklären und einem Roboter ist wie sicher bekannt recht groß. Der Mensch wäre dabei top, und der Roboter wäre bottom. Beim Menschen geht es, beim Roboter geht einiges aber das effiziente Rasenmähen wohl noch bedingt. Das müßte man noch zusammenbringen.Hat der Mäher diese Strecke gespeichert, so kennt er automatisch seine äußere Mähgrenze. Selbige soll er dann einfach abfahren um nach der ersten Umkreisung um die Mähbreite versetzt weiter innen zu beginnen und so weiter bis die ganze Fläche gemäht wurde. Soweit die Theorie...
Die Mähgrenze ist etwas sehr komplexes, was man einem Menschen erklären kann, was aber einem wohl Sensor nicht so leicht zugänglich ist.
Wenn es das sein soll, können wir da ansetzen? Was ist eine Mähgrenze? Kann sie von einer Kamera erkannt werden? von einem Fühler?
Sich per Koppelnavigation zu erinnern, wo man vor 20 Biegungen nach rechts, links und halblinks und 45m Strecke gefahren ist, ist beim üblichen Boden eigentlich auszuschließen.
Das ganze gilt ja vor dem Hintergrund zu betrachten was passiert wenn es nicht klappt? Bleibt man dann im Feld und fährt nur einen ungünstigen Kurs? oder sind die Blumenbeete weg und man ist mit nahen Angehörigen per Sie?
Manfred
Ok, das Problem scheint bei unserer "Idee" zu sein, die Vielzahl der durch die IR-Baken gewonnenen Winkelinformationen in eine flächenhafte Abbildung, in eine "Landkarte" zu verwandeln, die der Mäher dann "abfahren" könnte. Gelänge dies, wäre dadurch auch die Randabgrenzung der Mähfläche definierbar. Bei einem verlassen der gespeicherten äusseren Grenzen der "Landkarte" würde er seinen Betrieb (hoffentlich) einstellen
Pro Umdrehung des oben beschriebenen "IR-Scanners" erhält unsere Kiste 2 oder mehr Winkelinformationen.
Das ganze wiederholt sich alle paar cm Fahrstrecke. Im Prinzip füttern wir unsere "Steuerung" also alle paar cm Wegstrecke mit so etwas wie Längen und Breitengrad Infos in Relation zu den Standorten der IR-Baken, gewonnen aus den Winkelinformationen. In der Konsequenz dem GPS gar nicht mal so artfremd.
Problem nur, das beim GPS die Infos auf eine vorhandene "Landkarte" übertragen werden können, z.B. bei einem Navigtionssystem.
Diese "Landkarte" gibt es bei uns nicht. Womit ich wieder beim grundsätzlichen Problem der Idee wäre....
Grüsse
Bernd
Ich glaube nicht, dass man das wirklich verglechen kann.Problem nur, das beim GPS die Infos auf eine vorhandene "Landkarte" übertragen werden können, z.B. bei einem Navigtionssystem.
Beim Navigationssystem braucht man die Karte, weil man sich normalerweise nicht geradlinig auf sein Ziel zu bewegen kann, sondern sich an die Strassenführung halten muss.
Da es ziemlich wahrscheinlich ist, dass man sich mit dem Auto während der Fahrt auf einer Strasse befindet, zeigt die Navigationssoftware einem auch immer an, dass man sich auf der "naheliegendesten" Strasse befindet.
Ich vermute aber mal, dass die Navigationssoftware dadurch genauso oft Ungenauigkeiten der Karte wie Ungenauigkeiten der GPS-Positionsbestimmung ausgleicht.
Bei deinem Rasenmäher würde das glaube ich wenig nutzen.
Wenn dein Rasenmäher auf der Karte den gesamten Rasen abgefahren hat auf dem Rasen aber überall noch Streifen stehengeblieben sind, ist das wohl nicht so toll.
D.h. wenn du mit Positionsbestimmung arbeitest, steht und fällt die Sache mit deren Genauigkeit.
Deine Karte muss die Flächen enthalten wo der Rasenmäher nicht hin darf und da wo er hin darf eine Art Raster, das er abfahren muss.
Wenn du die aktuelle Position und die Richtung in die der Rasenmäher sich bewegt ausreichend genau ermitteln und steuern kannst, sollte das möglich sein. Die Karte zu erstellen ist dabei glaube ich das kleinere Problem.
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