Im Tor steht ein IR Sender, der modulierte Signale sendet (ähnlich Fernbedienung).
Ziel ist es, dass der Roboter einen Ball aus ca. 2,50m in das Tor schießt.
Dazu ist natürlich eine genaue Peilung notwendig.
Geplant sind 3 TSOP's mit der entsprechenden Beschaltung, die bei Sichtkontakt zum Sender ein High-Signal an den Mikrocontroller schicken.
Diese werden 'mechanisch' so eingeschränkt, dass sie nur einen kleinen, naja wie sagt man, 'Öffnungswinkel' haben, z.B. durch eine Filmdose mit Schlitz.
Meine Idee ist nun, um den Roboter noch genauer auszurichten, vorn in die Mitte 2 IR empfindliche Bausteine mit hoher Richtcharakteristik, also mit sozusagen von Haus aus geringem 'Öffnungswinkel', anzubringen, und deren Signale analog, ev. noch über einen Operationsverstärker, auszuwerten bzw. zu vergleichen. Das Diagramm sollte dann ungefähr so wie im Anhang aussehen.
[Rot: gewollt; Schwarz: TSOP1738]
Was nimmt man da aber? TSOP's sind meiner Meinung nach nicht geeignet, da sie ja z.B. zum Empfang von Fernbedienungssignalen geeignet sind, und da soll man ja auch nicht wie verrückt zielen müssen.
Wählt man besser IR-Transistoren, Widerstände, Dioden?
Bringen Linsen was? (ich denke eher nicht, da der Abstand vom Sender stark schwankt)
Sicher bringen Linsen etwas.
Man sollte sich dabei klar machen wie in einer Kamera eine Linse die Umgebung auf einen 25mm entfernten Film oder CCD Sensor abbildet.
Die Entfernung zum Objekt ist dabei im wesentlichen als unendlich anzusehen.
Wenn es um einen CCD Array geht, dann kommt man sicher schnell weiter. Für das Ausrichten mit Hilfe von Einzelsensoren wird man wohl ein zeitliches Abtasten des Winkelbereichs einsetzen.
Hm, von dem Gesichtspunkt aus habe ich das noch ganricht betrachtet. Nur was nimmt man da für Linsen? Solche Kollimatorlinsen oder z.B. sowas wie im Anhang (Conrad 146439) oder soll ich meine alte Digicam zerlegen?
Ist ne CCD-Array nicht zu teuer und zu schwer anzusteuern?
Und ja, an sich sollte das Abtasten zeitlich geschehen, also der Robo dreht erst grob in die Richtung zum Tor, und dann halt laaangsam weiter, bis der Lichteinfall auf beiden, noch festzulegenden, Sensoren gleich ist.
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