ASURO: Motorsteuerungslibrary

**stochri** · 12.02.2006, 15:58

bei der Go Funktion ist der faktor jedoch auskommentiert, sodass sich die angabe wohl auf die anzahl der "ticks" bezieht.

Die Go Funktion wollte ich ursprünglich so programmieren, dass man die Weglänge in [mm] angeben kann.
Im ersten Anlauf hat das allerdings nicht funktioniert ( vermutlich weil ich bei den Konstanten das L für long vergessen habe ).
Da ich beim Programmieren ein wenig in Eile war, habe ich einfach die Skalierung auf die Einheit [mm] weggelassen. Eigentlich wollte ich das später dann mal irgendwann korrigieren.
Wenn sich also jemand die Zeit nimmt und die Umrechnung korrekt in die Routine einbaut ...

Gruss,
stochri

**stochri** · 12.02.2006, 16:04

ihr seid ihrgendwie auf einen faktor von 166/360 gekommen - nach meiner Messung stimmt er, wenn ich ihn auf 100/360 ändere. .

Folgender Algorithmus
1. Motoren einschalten
2. Encoder beobachten und solange drehen bis Zielposition erreicht

Problem:
Die Motoren laufen nach dem Ausschalten nach, d.h. der Asuro dreht zu weit.

Der Faktor für die Drehung habe ich experimentell bestimmt.

Allerdings muss man sagen, dass beim verwendeten Prinzip entweder für sehr kleine Umdrehungen oder größere Umdrehungen Ungenauigkeiten auftreten.

Gruss,
stochri

**MadMan2k** · 12.02.2006, 19:34

Zitat von stochri

Wenn sich also jemand die Zeit nimmt und die Umrechnung korrekt in die Routine einbaut ...

jo ich bin grad sowieso dabei dei lib ein wenig aufzräumen...

**MadMan2k** · 13.02.2006, 18:05

so, fertig:
http://www.madman2k.net/files/libasuro_1.0.7z

wenn wer mal zu viel Zeit haben sollte kann er das ganze mal für beide Scheiben und in Abhängigkeit von Batteriespannung und Geschwindigkeit durchrechnen...

**stochri** · 13.02.2006, 18:31

gute Änderungen sollte man vielleicht in die ASUOR-Lib einarbeiten:

http://sourceforge.net/project/showf...roup_id=155217

Der Maintainer ist m.a.r.v.i.n hier im vorum, glaube ich.

**Sternthaler** · 13.02.2006, 19:09

@MadMan2k
Kannst du bitte mal mitteilen, mit welchem Programm man den Inhalt aus libasuro_1.0.7z wieder herstellen kann?
Es ist kein ASCII und winzip mault mich an, dass es kein gültiges Archiv-Format ist. (winzip habe ich als Version 6.3 unter win9

Ist es compress bzw. uncompress aus der Unix-Welt?

Schon mal vielen Dank

**MadMan2k** · 13.02.2006, 19:50

http://www.7-zip.org/

**Andun** · 13.02.2006, 20:01

Ich glaube du würdest der Welt auch einen Gefallen tun, wenn du es als .zip oder .rar hochlädst, damit sich nciht jeder extra das Prog installieren muss.#

Andun

**MadMan2k** · 13.02.2006, 20:16

hmm.. 7z komprimiert doppelt so gut wie zip und das erst bei normalen einstellungen.
Davon abgesehen kann WinRAR auch mit 7z umgehen - ich würde aber dennoch zu 7zip raten, da es kostenlos und frei ist.

aber wenns so ein umstand ist:
http://www.madman2k.net/files/libasuro_1.0.zip