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Thema: ASURO: Motorsteuerungslibrary

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ASURO: Motorsteuerungslibrary

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    Hallo Miteinander,
    hier die um ein paar Motorsteuerungsfunktionen erweiterte asuro.c.

    Neu hinzu gekomme Funktionen:

    Wheelspeed: misst die Radgeschwindigkeit in der Interuptroutine
    Go(+-) gerade Bewegung forwärts/rückwärts
    Turn(+-) Drehung links rechts

    Im Testprogramm habe ich einen einfachen Regler implementiert

    Wäre schön, wenn Ihr eure Erfahrungen posted.

    Gruss,
    stochri
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mal kurz als Zwischenfrage, bevor ich es ausprobiere:

    Hast du die normale Datei erweitert, oder gleich shcon, die schon erweiterte?

    Also die von Weja und waste? Wäre wohl besser, wenn es diese ist.

    So long

    Andun

    P.S.: Ich werde deine Datei aber auch mal ausprobieren, wenn cih Zeit hab.
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Andun,
    ich habe die Bibliothek von weja genmomen und erweitert. Im wesentlichen die Interruptroutine für die Odometrie.
    Die verschiedenen Versionsänderungen sind aber ausführlich dokumentiert.

    Gruss,
    stochri

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Achso. Ok.

    Achso. Jetzt versteh ich glaub ich auch erst den Sinn der Sache.

    Du hast die Odometrie mit in die Bewegung eingebaut. Richtig?

    Ich hab mich nämlich schon gewundert.

    Ist in der Lib, denn auch die IR-Abstandsmessung drin? Weil das hab ich auch noch vor anzubringen, und es wäre auch doof wenn hier im RN mehrere erweiterte Libs rum fliegen.

    Nachtrag:

    Also nach ausprobieren und auch nach nachgucken in der asuro.c hab ich jetzt gesehen, dass du ja immer nur an der linken Scheibe schaust, wie man fährt. Ich fände es aber ungemein praktisch, wenn du in die Go() gleich die Encoder Geschichte, fürs wirklich grade aus mit reinpacken würdest. Also die Differenz vom rechten und linken Odo messen und dann entweder auf der einen Seite schneller, oder halt langsamer werden. Du weißt doch was ich meine.

    Das wäre praktisch, sonst hat die Go Funktion nicht so den nutzen, außer dass sie halt eine feste anzahl von schritten fährt.

    So long

    Andun

    P.S.: In der Drehung wäre ein Vergleich von rechts und links auch nicht schlecht.

    Nachtrag die 2.:

    Also jetzt hab ich auch das nachgeguckt. Die Änderungen von waste für die IR-Abstandmessungen, hast du ja noch nicht drin. Wäre nett, wenn du die noch mit in das File übernimmst. Dann haben wir glaub ich was gutes geschaffen.
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  5. #5
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    Wäre nett, wenn du die noch mit in das File übernimmst.
    Wo liegt das Problem es selber zu machen

    Gruß Sebstian

  6. #6
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    Frage (interessehalber): Was für einen Regler hast du denn eingebaut? P-Regler, Fuzzy...?

    Würde mich nur interessieren, weil ich mal was Ähnliches machen will (wenn mein Asuro endlich da ist).

    Gruß pay.c

  7. #7
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    Zitat Zitat von payce
    ... Was für einen Regler hast du denn eingebaut? P-Regler, ..
    Ich versuche gerade den PI-Regler aus dem Buch "Mobile Roboter" zum Rug-Warrior ans laufen zu bekommen.

    (Ganz toll finde ich das mein ASURO Musik machen kann - habe gerade das Programm 020 von http://home.planet.nl/~winko001/AsuroIdx.htm geladen ! )
    Prostetnic Vogon Jeltz

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  8. #8
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    Hallo Vogon,
    wenn Dein PI-Regler läuft, kannst Du das Ergebnis ja mal posten.

    @payce
    Den Regler den ich eingebaut habe ist ein einfacher inkremental Regler. Auf deutsch: wenn Abweichung dann Incrementiere/Decrementiere Motorleistung.
    Es war einfach eine Zeitfrage.


    Gruss,
    stochri

  9. #9
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    Zitat Zitat von stochri
    wenn Dein PI-Regler läuft, kannst Du das Ergebnis ja mal posten.
    Na klar!
    Ich muss aber erst verstehen wie das Programm arbeitet. Es läuft auf dem Rug Warrior als eigene Task. Bin am überlegen wo ich das reinhängen kann?
    Prostetnic Vogon Jeltz

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  10. #10
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    Achja. Was vielleicht in der Lib auch noch nett wäre, wenn man an die Go() oder Turn() funktion als 2. Parameter noch die geschwindigkeit angeben kann. Vielleicht auch mit nem Standart wert, so dass man in nicht unbedingt angeben muss. (Das geht doch beim einfachen C auch, oder?)

    Also ich werd dass vielleicht sonst auch mal heute machen.

    Also dann aber aufgebaut auf der weja/waste Lib.

    So long

    Andun
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