Hallo mare_crisium,
Vielen Dank für die Anleitung, sogar identische Variablennamen!
Da ich am Montag eine Klausur schreibe, weiß ich noch nicht, ob ich jetzt am WE dazu komm das in Basic...
Art: Beiträge; Benutzer: Bensch
Hallo mare_crisium,
Vielen Dank für die Anleitung, sogar identische Variablennamen!
Da ich am Montag eine Klausur schreibe, weiß ich noch nicht, ob ich jetzt am WE dazu komm das in Basic...
eine Kreisformel im 3D-Raum? Jetzt versteh auch ich nicht mehr.
Aber unabhängig davon hab ich jetzt mal folgendes gemacht:
Ausgehend von deiner idee, das vektorielle Problem algebraisch zu lösen...
kommt das von:
(xb-xe)^2 + (yb-ye)^2 + (zb-ze)^2 = r^2
?
Und dann mit zb=0 vereinfacht?
Dann müssten es aber -(yb-ye)^2 sein, also mit anderem vorzeichen, oder hab ich was falsch verstanden?
...
ich muss erstmal germanys next topmodel gucken :D:D:D
danach schau ich mir das mal gaaaaanz in ruuuuuhe an.
Grüße,
Ben
ich habe auch bei aller rechnerrei immer die angst, dass ich mich total verrenne und das alles vieeeel zu kompliziert mache. vielleicht gibts ja eine viel einfachere lösung für das problem...so jetzt...
Hallo Hannes,
ich habe noch keinen Aufbau :D
Die Teile dafür sollten im Laufe der nächsten Woche bei mir eintreffen. Radbruch hat es aber von der Kinematik her exakt so umgesetzt, wie ich es...
Ich bins nochmal ;)
Ich habe jetzt beide Ebenen, zunächst mal nur auf dem Papier, in Koordinatenform gebracht, einmal in der Form
E1: e*x + f*y +g = 0
(Diese Ebene steht immer senkrecht im...
Hallo Hannes,
vielen Dank für deine Antwort.
Ich werde mal verschiedene Methoden durchprobieren. Wenn was brauchbares dabei rumkommt, oder ich speziellere Frage habe, melde ich mich dann wieder...
Hallo zusammen,
ich programmiere grade eine Rückwärtskinematik für einen "Delta"-Roboter, hier ein Youtube-Video zur verdeutlichung.
Um die Winkel zu finden, auf welche die Oberen Armteile...
wenn du auf kipphebel umrüstest, hast du auf jeden fall einen viel größeren Arbeitsraum. Ich halt dich auf dem laufenden, keine Sorge.
Zur Zeit schreibe ich den Code nochmal komplett um. Ich mach...
die folge geht garnicht weiter, bei I=3 ist bei mir schluss.
Ich hab nicht wirklich eine idee, wie ich die verschiedenen varianten bewerten soll, ich schätze mal, dass die von for_ro am schnellsten...
das sieht auf jeden fall schonmal kompakter aus. Ich werds erstmal so umsetzen, danke!
Hallo,
ich möchte eine Schleife bauen, in der in jedem Schleifendurchlauf nicht nur die eigentliche Schleifenvariable I, sonder auch ein weiterer Integer J verändert wird. Bei den 3 Durchläufen...
Elektor hätte momentan das Angebot noch: 69 statt 89 €uro
www.elektor.de/products/offers/software/bascom-avr.759187.lynkx
Gruß Bajuvar[/quote]
Ist bestellt, vielen Dank für den Tipp!
Auch...
So ein Mist.
Meinem Programmierwahn wurde ein jäher Einhalt geboten:
DEMO/BETA only supports 4096 bytes of code
Wo bekomm ich günstig eine BASCOM-Vollversion her? Möglichst natürlich mit...
fein fein,
ich bin zwar nicht der Knaller in C, aber ich glaube ich versteh's.
Wirst du eine Rückwärtskinematik umsetzen?
find ich super. wie hast du die Positionen geteacht? du hast doch gar keine Sensorik?!
Ich code Grad eine Ansteuerung, hier mein Stand der Dinge:
Leider fehlt noch alles, was kompliziert ist :-# ...
Das Umrechnen Servowinkel -> Impulslänge ist eine einfache lineare Zuordnung. Wenn du mir eine Formel für die Servowinkel lieferst, mach ich dir den Rest :D
Nein mal im Ernst: Ich finde, dass bei...
Mensch radbruch,
das sieht ja wirklich seeeehr fein aus. auch das Verhältnis von Geschwindigkeit zu Genaueigkeit ist ja schon vieeeeel besser! Wird nur ein bisserl instabil, wenn alle Arme...
Hallo zusammen,
ich kaue immernoch an der Ansteuerung...verzeihung, an der Rückwärtskinematik *g* des "Deltas" rum.
Wie gesagt, es wäre einfach zu berechnen, wenn man die Servos in die Armmitte...
MackPommER:
Du hast recht. Ich war davon ausgegangen, dass die Servos an den Angang des Arms sollen. Wenn man die in die Armmitte macht, funktioniert es natürlich so, wie du es machen willst
Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen ;) Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:
Mit deinem Ansatz...
Der Kreis liegt in der Kugel da der obere Arm am Servo doch deutlich kleiner ist als der lange Hebelarm? :-k[/quote]
Der Kreis hat einen kleineren Radius als die Kugel, aber Kreis und Kugel haben...
Soooo,
wie ihr wisst versuche ich grade, eine Rückwärtstransformation für den Delta zu berechnen. Und es ist leider doch nicht sooo einfach, wie ich dachte. Das Problem war/ist ein Denkfehler...
Hallo GeoBot,
Danke für die Erklärung. Was ich laienhaft als "Ansteuerung" bezeichnet habe wäre also die Rückwärtstransformation, also eine Lösung zu "Ich will an den Punkt X, wie muss ich die...