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Es ist eigentlich nicht schwer. Wenn die Ports als Eingang definiert sind, dann kann man über Pin den Zustand abfragen.
Weisst man dem Eingangsport eine 1 zu, dann wird ein Pullup-Widerstand...

Ach so! Dachte du redest von reinem AVR Controller. Ein Compiler kann natürlich richtiges Multithreading unterstützen. Er produziert halt zusätzlichen Code eine Art MiniBetriebsystem was er in das...

Was ist denn "AVRco" überhaupt?

Wo steht das er Multithreading unterstützt? Controller unterstützen das doch eigentlich nie, höchstens ein Betriebsystem kann das unterstützen.

Wo gibts es denn einzelne Gatter als SMD? Hast du mal eine Bestellnummer? Mit welchem Lötlolben und welcher Spitze lötet man denn am besten SMD Controller?

Eigentlich sind die Motoren zu schwach für das Gewicht. Die Lager halten das nicht ewig aus

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;* *
;* unsigned division 16 bit *
;* fast *
;* *...

Das würde reichen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=12

Und wie groß ist der Kostenunterschied? Hast Du mal ne Grundschaltung von beiden parat?