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Wie kann man aus den maximalen Gelenkbeschleunigungen die maximale Beschleunigung einer Bahn berechnen?

Oder man macht das mit einem Zollstock.

Ach jaaa :Haue.



Kein problem. Brauche auch langsam eine Pause von der Theorie.

Dann so:
Ich lege eine Zykluszeit fest. Anhand dieser setze ich die Interpolationspunkte. Ja das hatten wir...

Ich habe beschlossen für unsere Anwendung die Gelenkstellungen vorher zu berechnen und nicht zur laufzeit.



Wenn ich es dann über die Zykluszeit berechne, dann muss ja gegeben sein, dass die...

Deine Antwort hab ich erst danach gelesen



Nein hab ich leider noch nicht. Das Projekt ist eine Aufgabe in der Firma wo ich momentan tätig bin, dort soll ich erstmal alles Theoretisch...

Ich habe PTP und LIN seperat betrachtet. Für beide Bewegungen erzeuge ich eine Tabelle die die Gelenkstellungen beinhaltet für die zu fahrende Bahn.

Ich übergebe der Gelenksteuerung die Tabelle...

So wie ich es verstanden bestimmt man bei PTP nur die Gelenktstellungen des Ziel uns alle Gelenkte fahren dann auf dem kürzesten Weg(wenn keine Kollision entsteht) zu ihren Sollstellungen.

Seite...

Dass eine Beschleunigung- und Bremsphase geben muss war mir ja klar, ich hatte mich nur gefragt, von wem das berücksichtigen werden soll.

Habe das jetzt so gedacht:
1. Die Gelenkstellungen vom...

Wie sieht es bei einer PTP Bewegung aus, wird da auch vorher in die 3 Phasen unterteilt oder Regelt die Beschleunigung jede Achse für sich selbst?

Die Hauptaufgabe des Roboters wird es sein, Gegenstände an eine Bestimmte Position zu fahren und dort zu halten, so wie das auch ein Mensch Kann und in der ähnlichen Präzision. Aufgaben wie...

Jetzt hab ich es, Danke!

Die Kommunikation der Gelenke folgt über ein CAN-Bus. Somit ist eine gleichzeitige Ansteuerung der Achsen nicht möglich. Wie geht man damit um?
Meine Ideen waren:
1....

Das heißt bei der Bahnplanung muss ich schon vorher die 2 Zwischenpunkte der Beschleunigungsphase jedes Gelenks einzeln bestimmen? Dann muss ich schon vorher die Bahn bestimmen um zu wissen wo...

Vielen Dank! Soweit hat sich einiges geklärt.

Ich will eine gerade Bahn fahren. Der Steuerung übergebe ich also Zielpunkt und Zielorientierung und zur Laufzeit wird nun iterativ die zu fahrenden...

Das ergibt Sinn. Was ist mit der Orientierung?
Trotzdem muss doch für jeden Schritt eine Rücktransformation erfolgen. Ist das nicht ein ziemlich großer Rechenaufwand? Ist es da nicht schlauer die...

Das war sehr verständlich. Danke!

Wie Realisiert man das denn programmtechnisch am sinnvollsten? Misst man die Abweichung der Gerade und wenn sie einen festgelegten Wert überschreitet regelt man...

Danke für die Antwort!
So ganz hab ich das nicht verstanden. Dass man die Gelenkstellungen über Inverse Kinematik ermittelt weißt ich schon.

Wenn die Bahn eine gerade Linie sein soll, dann führt...

Hallo,

ich schreibe gerade ein Konzept, wie ich mit einem 6-Rotationsachsen Roboter Bewegungen realisiere.

Es gibt ja die Punkt-zu-Punkt(PTP) Bewegung, bei der ein Punkt mit einer...