Hexapod mit nur 2 Servos pro Bein - zu langweilig?
Hallo,
ich bin seit den Feiertagen fleißig am Werk und entwickle an der Mechanik zu einem Hexapod. Dazu hab ich auch schon Modelle der Beine gebaut (ohne Motor), die mir gezeigt haben dass man den Hexapod auch mit 2 Servos pro Bein aber trotzdem den bekannten 2 Beinsegmenten bauen könnte.
Ich hätte dafür über Zahnräder (nochmal danke für die Empfehlungen) die vertikale Komponente des Hüft- und das Kniegelenk gegenläufig drehen lassen, das heißt während der "Oberschenkel" sich von 90° nach oben bis 90° nach unten bewegt zeigt der "Unterschenkel" immer exakt in die gleiche richtung und wird entlang der Kreisbahn um die Hüfte verschoben.
Dass das funktioniert habe ich gezeigt - mit meinen Modellen. Nun kam bei mir die Frage auf, wie viel Spaß es machen würde einen solchen Roboter zu bauen...
Natürlich - es kommt wesentlich günstiger wenn man nur 12 statt 18 Servos braucht und die Ansteuerung muss auch weniger aufwendig gestaltet werden, laufen und drehen sind auch kein Problem. Verzichten müsste ich dagegen auf seitwärts-laufen und inverse Kinematik, was meines Erachtens aber immens wichtig für die Eleganz im Gang des Hexapoden ist.
Nun meine Frage an euch, glaubt ihr es wird zu langweilig wenn ich das mit nur 2 Servos pro Bein mache?
Selbstverständlich habe ich auch darüber bereits einige Zeit nachgedacht und mir überlegt, ich könnte doch einfach beides machen. Zuerst die Version mit 2 Servos pro Bein und dann durch austauschen der Beine die Version mit 3 Servos pro Bein.
Wenn ich bereits vor Beginn der Fertigung im CAD-Programm beide Versionen gezeichnet habe, könnte das doch wunderbar klappen, oder?
Der Korpus und die Hüfte sollten genau wie die Elektronik schon für die spätere Version ausgelegt sein und erweiterbar sein bzw. bereits die benötigten Ausgänge zur Verfügung stellen. Wenn ich das alles schon bei den Überlegungen berücksichtige und meine bisherigen Skizzen nochmal überdenke sollte das doch machbar sein oder? ;)
So - jetzt bin ich fertig, eure Meinungen bitte :)
LG Roland
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@TobiKa: so hätte ich das sowieso gemacht ;)
bzw. ich hätte aus holz ein prototyp-bein gebaut und das mit billigservos von daheim bestückt ;)
@ranke: Ich glaub ich hab das noch nicht genau genug beschrieben
Im Anhang mal ne Skizze wie das aussehen könnte, natürlich ohne Design und so
Es gibt 3 Freiheitsgrade (nur die drehungen weil nur servos verwendet werden), einen Horizontalen und 2 in der Vertikalen Ebene (=Sichtbare von vorne)
Bei dieser Konstruktion wird durch Zahnräder bewirkt, dass der Winkel *alpha* stets konstant bleibt, also der "Unterschenkel" zum Boden nur in der Höhe verschoben wird. Dadurch benötige ich nur Servos für den in der Skizze ganz links und den in der Draufsicht gezeigten Freiheitsgrad.
Auch enge Kurven sind dadurch denke ich durchaus möglich, da ich ohne Probleme die Beine der linken Seite zurückstellen und die Beine der rechten Seite nach vorne stellen kann, stimmt so oder?
Nicht wundern, hab die Zahnräder nicht mit eingezeichnet, kann die Konstruktion dafür gerne auch beschreiben wenn interesse besteht ;)
Ich hoffe es ist jetzt klarer ersichtlich wie ich mir das vorstelle
LG Roland